一种抓取装置及接驳设备的制作方法

本申请涉及货物配送，尤其涉及一种抓取装置及接驳设备。

背景技术：

1、在货物运输以及配送的过程中，通常通过气动手指抓取货物，气动手指利用压缩空气作为动力来抓取货物，因此，气动手指需要配备压缩机和储气罐才能工作，对整个系统中的气密性和储气罐中压缩空气的压力要求较高，如果夹取货物的过程中出现漏气或者储气罐中气压不足时导致货物掉落，导致气动手指夹持货物的可靠性不高，且能耗较高。

技术实现思路

1、本申请提供了一种抓取装置及接驳设备，该抓取装置节省能源、调节方便、结构简单。

2、本申请实施例第一方面提供一种抓取装置，所述抓取装置包括：

3、安装部件；

4、电机，所述电机安装于所述安装部件，且所述电机具有输出轴；

5、夹具，所述夹具用于抓取货物，并与所述安装部件铰接于第一铰接轴；

6、连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述第二连杆的一端铰接于第二铰接轴，且所述第一连杆的另一端与所述输出轴铰接于第三铰接轴，所述第二连杆的另一端与所述夹具铰接于第四铰接轴；

7、其中，所述连杆组件能够在所述电机的驱动下转动，所述第二铰接轴和所述第三铰接轴的连线与所述第四铰接轴和所述第二铰接轴的连线共线时，能够带动所述夹具处于抓取状态。在一种可能的设计中，所述夹具包括固定件和活动件，所述活动件与所述安装部件铰接于所述第一铰接轴，所述第二连杆的另一端与所述活动件铰接于所述第四铰接轴，以使所述活动件在所述连杆组件的带动下靠近所述固定件，以使所述夹具处于所述抓取状态。

8、在一种可能的设计中，所述第一铰接轴与所述第四铰接轴之间的距离为l1，所述第二铰接轴与所述第三铰接轴之间的距离为l2，所述第二铰接轴与所述第四铰接轴之间的距离为l3，l1＞l2，l1＞l3。

9、在一种可能的设计中，所述活动件包括第一夹板，所述固定件包括第二夹板，在所述抓取状态，所述第一夹板与所述第二夹板能够接触，以夹持货物。

10、在一种可能的设计中，所述第一夹板和所述第二夹板均为弹性件，且所述第一夹板的夹持面和/或所述第二夹板的夹持面具有凸起。

11、在一种可能的设计中，所述第二铰接轴与所述第三铰接轴之间的距离为l2，所述第二铰接轴与所述第四铰接轴之间的距离为l3，l2＝l3。

12、在一种可能的设计中，所述抓取装置包括检测部件和控制部件，所述检测部件用于检测所述夹具处于抓取状态或完全打开状态，所述控制部件用于根据所述检测部件的检测结果控制所述电机。

13、在一种可能的设计中，

14、所述检测部件包括第一检测件和第二检测件，所述第一检测件用于检测所述夹具是否处于完全放开状态，所述第二检测件用于检测所述夹具是否处于抓取状态，所述控制部件用于根据所述第一检测件或所述第二检测件的检测结果控制所述电机。

15、在一种可能的设计中，所述夹具的夹持面安装有第三检测件，所述第三检测件用于检测所述夹具是否夹持货物，并用于检测所述夹具的夹持力。

16、在一种可能的设计中，所述抓取装置还包括安装于所述安装部件的相机。

17、在一种可能的设计中，所述安装部件包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述抓取装置的相机安装于所述第一安装板的一端，所述第二安装板和所述第三安装板连接于所述第一安装板的另一端，所述电机安装于所述第二安装板；

18、所述第一铰接轴穿设于所述第二安装板和所述第三安装板。

19、在一种可能的设计中，所述安装部件还包括第四安装板，所述第四安装板连接于所述第二安装板和所述第三安装板的远离所述夹具的一端，所述第四安装板设置有用于将所述抓取装置安装于机械臂的安装部。

20、在一种可能的设计中，所述第四安装板连接于所述第一安装板的顶部，以使二者围成l型结构，所述第二安装板和所述第三安装板位于所述第一安装板和所述第四安装板围成的l型结构的空间内。

21、本申请实施例第二方面提供一种接驳设备，所述接驳设备包括：

22、机械臂；

23、抓取装置，所述抓取装置为以上所述的抓取装置；

24、其中，所述抓取装置安装于所述机械臂。

25、本申请实施例中，当第二铰接轴与第三铰接轴的连线和第四铰接轴与第二铰接轴的连线共线时，活动件运动至夹具处于抓取状态，且此时该安装部件、夹具、第一连杆和第二连杆组成的平面四杆机构处于死点位置，处于抓取状态的夹具的活动件无法继续运动，即本实施例中的设置使得平面四杆机构的死点状态恰好为夹具的抓取状态，夹持力的分力穿过电机的输出轴，该状态下即使电机因为损坏等原因无法提供扭矩时，也能够使得夹具维持在抓取状态，进而能够防止抓取的货物掉落，且能够提高夹具抓取货物的可靠性。

26、另外，该夹具能够用于抓取软包装的货物，例如可以用于抓取药袋、食品袋等货物，通过平面四杆机构的死点位置的设置能够挤压软包装，从而抓紧货物，降低抓取软包装的货物掉落的风险。

27、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置(1)包括：

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹具(13)包括固定件(132)和活动件(131)，所述活动件(131)与所述安装部件(11)铰接于所述第一铰接轴(131b)，所述第二连杆(142)的另一端与所述活动件(131)铰接于所述第四铰接轴(142a)，以使所述活动件(131)在所述连杆组件(14)的带动下靠近所述固定件(132)，以使所述夹具(13)处于所述抓取状态。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一铰接轴(131b)与所述第四铰接轴(142a)之间的距离为l1，所述第二铰接轴(141a)与所述第三铰接轴(141b)之间的距离为l2，所述第二铰接轴(141a)与所述第四铰接轴(142a)之间的距离为l3，l1＞l2，l1＞l3。

4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述活动件(131)包括第一夹板(131a)，所述固定件(132)包括第二夹板(132a)，在所述抓取状态，所述第一夹板(131a)与所述第二夹板(132a)能够接触，以夹持货物。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹板(131a)和所述第二夹板(132a)均为弹性件，且所述第一夹板(131a)的夹持面和/或所述第二夹板(132a)的夹持面具有凸起(133)。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述第二铰接轴(141a)与所述第三铰接轴(141b)之间的距离为l2，所述第二铰接轴(141a)与所述第四铰接轴(142a)之间的距离为l3，l2＝l3。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置(1)包括检测部件和控制部件，所述检测部件用于检测所述夹具(13)处于抓取状态或完全打开状态，所述控制部件用于根据所述检测部件的检测结果控制所述电机(12)。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述检测部件包括第一检测件(15)和第二检测件(16)，所述第一检测件(15)用于检测所述夹具(13)是否处于完全放开状态，所述第二检测件(16)用于检测所述夹具(13)是否处于抓取状态，所述控制部件用于根据所述第一检测件(15)或所述第二检测件(16)的检测结果控制所述电机(12)。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述夹具(13)的夹持面安装有第三检测件，所述第三检测件用于检测所述夹具(13)是否夹持货物，并用于检测所述夹具(13)的夹持力。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置(1)还包括安装于所述安装部件(11)的相机(17)。

11.根据权利要求1-5中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述安装部件(11)包括第一安装板(113)、第二安装板(111)和第三安装板(112)，所述抓取装置(1)的相机(17)安装于所述第一安装板(113)的一端，所述第二安装板(111)和所述第三安装板(112)连接于所述第一安装板(113)的另一端，所述电机(12)安装于所述第二安装板(111)；

12.根据权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述安装部件(11)还包括第四安装板(114)，所述第四安装板(114)连接于所述第二安装板(111)和所述第三安装板(112)的远离所述夹具(13)的一端，所述第四安装板(114)设置有用于将所述抓取装置(1)安装于机械臂(2)的安装部(114a)。

13.根据权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述第四安装板(114)连接于所述第一安装板(113)的顶部，以使二者围成l型结构，所述第二安装板(111)和所述第三安装板(112)位于所述第一安装板(113)和所述第四安装板(114)围成的l型结构的空间内。

14.一种接驳设备，其特征在于，所述接驳设备包括：

技术总结
本申请涉及一种抓取装置及接驳设备，抓取装置包括：安装部件；电机，电机安装于安装部件，且电机具有输出轴；夹具，夹具用于抓取货物，并与安装部件铰接于第一铰接轴；连杆组件，连杆组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与第二连杆的一端铰接于第二铰接轴，且第一连杆的另一端与输出轴铰接于第三铰接轴，第二连杆的另一端与夹具铰接于第四铰接轴；其中，连杆组件能够在电机的驱动下转动，第二铰接轴和第三铰接轴的连线与第四铰接轴和第二铰接轴的连线共线时，能够带动夹具处于抓取状态。通过平面四杆机构的死点位置的设置能够挤压软包装，从而抓紧货物，降低抓取软包装的货物掉落的风险。

技术研发人员：刘旸,宁柯军
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25