中空轴组件、关节模组及机器人的制作方法

本发明涉及机器人，特别是涉及一种中空轴组件、关节模组及机器人。

背景技术：

1、在机器人关节模组中，为了便于线束布局，常采用中空结构的减速器组件和电机组件，即线束穿过减速器组件和电机组件。为了保护线束，设置中空轴穿过减速器组件和电机组件，将线束设置于中空轴内。但是，当关节模组工作时，线束与中空轴的通孔孔壁接触摩擦，随着使用时间的增加，线束表皮绝缘层磨损破裂，线芯外露容易引发漏电。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对中空轴内线束磨损的问题，提供一种中空轴组件。

2、一种中空轴组件，包括：

3、中空轴，具有沿轴向方向贯穿所述中空轴设置的线束通道；

4、固定件，可转动地设置于所述线束通道内，所述固定件套设于穿设于所述线束通道内的线束，并能够随所述线束同步转动；

5、限位件，设置于所述线束通道内，且所述限位件能够抵接于所述固定件沿所述轴向方向的两端，以限制所述固定件沿所述轴向方向的移动。

6、在其中一个实施例中，所述限位件包括第一限位部，所述第一限位部用于对所述固定件沿所述轴向的一侧进行限位；

7、所述线束通道包括沿所述轴向方向依次连通的第一通孔和第二通孔；

8、所述第二通孔的径向尺寸大于所述第一通孔的径向尺寸，所述固定件设置于所述第二通孔，所述第二通孔的内端壁形成所述第一限位部。

9、在其中一个实施例中，所述固定件抵接于所述第一限位部。

10、在其中一个实施例中，所述限位件还包括弹性件，所述固定件的外周面设置有凸台，所述弹性件设置于所述第二通孔内，且所述弹性件的两端分别抵接于所述凸台和所述第一限位部。

11、在其中一个实施例中，所述限位件包括第二限位部，所述第二限位部抵接于所述固定件，以对所述固定件沿所述轴向方向的另一侧进行限位。

12、在其中一个实施例中，所述第二限位部包括与所述中空轴相对固定的限位套筒，所述固定件的外周面设置有凸台，所述限位套筒套设在所述固定件和所述线束上并抵接于所述凸台。

13、在其中一个实施例中，所述第二限位部包括限位环，所述第二通孔的孔壁上设置有环槽，所述限位环部分设置于所述环槽内，且所述限位环的沿所述中空轴的轴向的端面抵接于所述固定件。

14、在其中一个实施例中，所述限位件设置于所述线束通道的端部。

15、本发明还提供一种关节模组，包括减速器组件和上述所述的中空轴组件，所述中空轴穿设于所述减速器组件。

16、本发明还提供一种机器人，包括机体和上述所述的关节模组，所述关节模组安装在所述机体上。

17、本发明的有益效果：

18、上述中空轴组件，在中空轴内设置有供线束穿过的线束通道，将固定件至少部分设置于线束通道内，且固定件与中空轴转动配合，线束穿过线束通道和固定件，且固定件随线束同步转动，从而减小线束和线束通道的孔壁之间的磨擦，减少了线束的磨损。而且在线束通道内设置限位件，限位件能够抵接于固定件，从而限制固定件沿线束通道的轴线方向的移动。本发明提供的中空轴组件，通过在中空轴的线束通道的孔壁和线束的外壁之间设置固定件，固定件随线束同步转动，减小线束与线束通道的孔壁的摩擦面积，减小线束的磨损，减小了线束表皮绝缘层磨损破裂的情况发生。

19、本发明还提供一种关节模组，包括减速器组件和上述的中空轴组件，中空轴穿设于减速器组件。中空轴穿设于减速器组件，线束穿过中空轴的线束通道，便于线束布局，而且在线束通道内设固定件和限位件，固定件套设在线束的外部，固定件减少了线束与线束通道之间的摩擦，降低了线束的磨损，限位件限制了固定件沿线束通道轴向的移动，防止了固定件移动出线束通道。

20、本发明还提供一种机器人，包括机体和上述的关节模组，关节模组安装在机体上。将上述关节模组安装在机器人的机体上，减小了线束与线束通道的摩擦面积，保护了线束。

技术特征：

1.一种中空轴组件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的中空轴组件，其特征在于，所述限位件(300)包括第一限位部(310)，所述第一限位部(310)用于对所述固定件(200)沿所述轴向的一侧进行限位；

3.根据权利要求2所述的中空轴组件，其特征在于，所述固定件(200)抵接于所述第一限位部(310)。

4.根据权利要求2所述的中空轴组件，其特征在于，所述限位件(300)还包括弹性件(320)，所述固定件(200)的外周面设置有凸台(220)，所述弹性件(320)设置于所述第二通孔(112)内，且所述弹性件(320)的两端分别抵接于所述凸台(220)和所述第一限位部(310)。

5.根据权利要求2-4任一项所述的中空轴组件，其特征在于，所述限位件包括第二限位部(330)，所述第二限位部(330)抵接于所述固定件(200)，以对所述固定件(200)沿所述轴向方向的另一侧进行限位。

6.根据权利要求5所述的中空轴组件，其特征在于，所述第二限位部(330)包括与所述中空轴相对固定的限位套筒，所述固定件(200)的外周面设置有凸台(220)，所述限位套筒套设在所述固定件(200)和所述线束(400)上并抵接于所述凸台(220)。

7.根据权利要求5所述的中空轴组件，其特征在于，所述第二限位部(330)包括限位环，所述第二通孔(112)的孔壁上设置有环槽，所述限位环部分设置于所述环槽内，且所述限位环的沿所述中空轴的轴向的端面抵接于所述固定件(200)。

8.根据权利要求1所述的中空轴组件，其特征在于，所述限位件(300)设置于所述线束通道(110)的端部。

9.一种关节模组，其特征在于，包括减速器组件(500)和权利要求1-8任一项所述的中空轴组件，所述中空轴(100)穿设于所述减速器组件(500)。

10.一种机器人，其特征在于，包括机体和权利要求9所述的关节模组，所述关节模组安装在所述机体上。

技术总结
本发明涉及一种中空轴组件、关节模组以及机器人，中空轴组件包括中空轴、固定件以及限位件，中空轴具有沿轴向方向贯穿中空轴设置的线束通道；固定件可转动地设置于线束通道内，固定件套设于穿设于线束通道内的线束，并能够随线束同步转动；限位件设置于线束通道内，限位件能够抵接于固定件沿轴向方向的两端，以限制固定件沿线束通道的轴线方向的移动。上述中空轴组件，将固定件设置于线束通道内，且固定件与中空轴转动配合，线束穿过线束通道和固定件，且固定件随线束同步转动，从而减小线束和线束通道的孔壁之间的磨擦，减少了线束的磨损。而且在线束通道内设置限位件，限位件能够抵接于固定件，从而限制固定件沿线束通道的轴线方向的移动。

技术研发人员：邵茂峰,肖智勇,王光能,张国平
受保护的技术使用者：深圳市大族机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12