应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，车辆智能化的程度越来越高。自适应巡航、自动泊车、主动避障以及电动门等功能的出现，无疑降低了驾驶员操作难度，同时提高了驾乘人员的乘车安全性和乘车舒适性。

2、随着电动门在越来越多的车辆安装，其安全性和可靠性无疑受到关注。当前，大多车辆的电动门仅具备自动开关功能，即驾驶员在按下开启开关之后，车辆的电动门自动打开到最大位置，在按下闭合开关之后，车辆的电动门自动闭合。然而，现有的电动门大多不具备避障功能，在电动门处存在障碍物时，控制电动门动作，容易损坏车门，造成损失。

技术实现思路

1、本申请提供了一种应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有的电动门大多不具备避障功能，在电动门处存在障碍物时，控制电动门动作，容易损坏车门的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种应用于车辆电动门的避障方法，包括：

3、在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；

4、在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。

5、在一种可能的实现方式中，在第一路径上存在障碍物时，方法还包括：

6、输出第一告警信号，第一告警信号用于指示第一路径上存在障碍物。

7、在一种可能的实现方式中，车辆的车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；

8、在第一路径上存在障碍物时，方法还包括：

9、生成第一控制信号和第二控制信号；第一控制信号用于指示第一音响的音量调整至第一预设音量，第二控制信号用于指示第二音响的音量调整至第二预设音量，第一预设音量大于第二预设音量；

10、输出第一告警信号，包括：

11、将第一控制信号和第一告警信号发送给第一音响，以控制第一音响以第一预设音量进行语音开门告警，且，将第二控制信号发送给第二音响，以将第二音响的音量调整至第二预设音量。

12、在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

13、在接收到目标电动门的开门指令时，检测第二路径上是否存在障碍物，第二路径用于指示目标电动门能到达的物理最大开启角度的路径；

14、若第一路径上不存在障碍物，但第二路径上存在障碍物，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门的预设最大开启角度之外存在障碍物。

15、在一种可能的实现方式中，方法还包括：

16、在接收到目标电动门的关门指令时，检测第一路径的反向路径上是否存在障碍物，关门指令用于指示目标电动门执行关门动作；

17、在反向路径上存在障碍物时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停。

18、在一种可能的实现方式中，在控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停之后，方法还包括：

19、若检测到反向路径上的障碍物消除，则控制目标电动门继续执行关门动作。

20、在一种可能的实现方式中，方法还包括：

21、若在预设时长之后，反向路径上仍存在障碍物，则输出第二告警信号，第二告警信号用于指示目标电动门不能继续执行关门动作。

22、第二方面，本申请提供了一种应用于车辆电动门的避障装置，包括：

23、第一检测模块，用于在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；

24、第一控制模块，用于在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。

25、第三方面，本申请提供了一种车辆，包括控制器，控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式应用于车辆电动门的避障方法的步骤。

26、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式应用于车辆电动门的避障方法的步骤。

27、本申请提供一种应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质，通过在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，第一路径用于指示目标电动门达到预设开启角度的路径；在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在不接触到障碍物时悬停，可以避免电动门与障碍物碰撞导致电动门损坏而造成不必要的损失的情况。

技术特征：

1.一种应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，在所述第一路径上存在障碍物时，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，所述车辆的车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；

4.根据权利要求1所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，在控制目标电动门在与所述障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种应用于车辆电动门的避障装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述应用于车辆电动门的避障方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述应用于车辆电动门的避障方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。本申请能够可以避免电动门与障碍物碰撞。

技术研发人员：孙成涛,刘丽云
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10