脚踏控制器及机器人的制作方法

本发明涉及医疗器械，特别是涉及一种脚踏控制器及机器人。

背景技术：

1、脚踏控制器是一种通过脚部动作来输出控制信号的开关。在外科手术中，医生通过不同的脚部动作作用于脚踏控制器，使得脚踏控制器对应地输出不同的控制信号，从而控制医疗设备进行不同的动作。

2、现有技术中，踏板通过一个枢轴可转动地设置于安装座。操作人员通过脚部动作控制踏板摆动以触发开关，进而输出控制信号。操作人员的脚放置于踏板上时，不容易保持平衡。在非操作期间，踏板容易意外地相对安装座转动，进而导致误操作。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明旨在提供一种脚踏控制器及机器人，使得踏板在安装座上更稳定，降低踏板意外地相对安装座转动的概率。

2、为解决上述技术问题，本申请提供一种脚踏控制器，脚踏控制器包括底座、安装座、第一脚踏、第一支撑组件、第二支撑组件以及第一信号发生器。

3、安装座绕第一轴线可转动地设置于底座；第一脚踏通过第一支撑组件和第二支撑组件可转动地支撑于安装座；响应于操作人员的脚部第一动作，第一脚踏绕第一支撑组件所在的第二轴线相对安装座转动；响应于操作人员的脚部第二动作，第一脚踏绕第二支撑组件所在的第三轴线相对安装座转动，第二轴线与第三轴线间隔设置并且大致平行；响应于操作人员的脚部第三动作，第一脚踏和安装座同步地绕第一轴线相对底座正向转动；响应于操作人员的脚部第四动作，第一脚踏和安装座同步地绕第一轴线相对底座反向转动；第一信号发生器响应于第一脚踏转动发出控制信号。

4、进一步地，响应于操作人员的脚部第一动作，第一脚踏绕第一支撑组件所在的第二轴线相对安装座转动，第二支撑组件跟随第一脚踏转动并且偏离第三轴线；响应于操作人员的脚部第二动作，第一脚踏绕第二支撑组件所在的第三轴线相对安装座转动，第一支撑组件跟随第一脚踏转动并且偏离第二轴线。

5、进一步地，第一支撑组件包括第一支撑件，第二支撑组件包括第二支撑件，第一支撑件和第二支撑件均设置于第一脚踏；在初始状态下，第一脚踏通过第一支撑件和通过第二支撑件可转动地抵接于安装座以使得第一脚踏可转动地支撑于安装座，第二轴线位于第一支撑件，第三轴线位于第二支撑件；响应于操作人员的脚部第一动作，第一脚踏通过第一支撑件转动地抵接于安装座以绕第二轴线相对安装座转动，第二支撑件跟随第一脚踏转动并且偏离第三轴线；响应于操作人员的脚部第二动作，第一脚踏通过第二支撑件转动地抵接于安装座以绕第三轴线相对安装座转动，第一支撑件跟随第一脚踏转动并且偏离第二轴线。

6、进一步地，安装座具有第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽的内壁面均为圆弧面；第一凹槽的中心轴线为第二轴线，第二凹槽的中心轴线为第三轴线；初始状态下，第一支撑件可转动地抵接于第一凹槽，第二支撑件可转动地抵接于第二凹槽；响应于操作人员的脚部第一动作，第一脚踏通过第一支撑件转动地抵接于第一凹槽以绕第二轴线相对安装座转动；响应于操作人员的脚部第二动作，第一脚踏通过第二支撑件转动地抵接于第二凹槽以绕第三轴线相对安装座转动。

7、进一步地，安装座具有第一弧形孔和第二弧形孔，第一弧形孔的底端形成第一凹槽，第二弧形孔的底端形成第二凹槽；第一支撑件和第二支撑件均为设置于第一脚踏的杆件，杆件分别穿设于第一弧形孔和第二弧形孔中。

8、进一步地，第一支撑件和第二支撑件均为自第一脚踏的底面向下延伸的凸起，凸起的底端分别可转动地抵接于第一凹槽和第二凹槽。

9、进一步地，第一支撑组件包括第一承载件，第二支撑组件包括第二承载件，第一脚踏通过第一转轴与第一承载件可转动地连接，第一脚踏通过第二转轴与第二承载件可转动地连接；初始状态下，第一承载件和第二承载件承载于安装座，以使得第一脚踏可转动地支撑于安装座，第一转轴的中心轴线为第二轴线，第二转轴的中心轴线为第三轴线；响应于操作人员的脚部第一动作，第一脚踏通过第一承载件承载于安装座并且绕第二轴线相对安装座转动，第一脚踏带动第二承载件运动使其偏离第三轴线；响应于操作人员的脚部第二动作，第一脚踏通过第二承载件承载于安装座并且绕第三轴线相对安装座转动，第一脚踏带动第一承载件运动使其偏离第二轴线。

10、进一步地，第一支撑组件还包括第一导向件，第二支撑组件还包括第二导向件，第一导向件和第二导向件均自安装座的承载表面沿弧形路径延伸；其中，第一承载件与第一导向件滑动配合，第二承载件与第二导向件滑动配合。

11、进一步地，脚踏控制器还包括第一弹性件，第一弹性件被配置为对第一脚踏施加第一弹力，以在第一脚踏绕第二轴线或第三轴线转动后驱动第一脚踏复位。

12、进一步地，第一轴线大致垂直于初始状态下第一脚踏的踩踏表面。

13、进一步地，脚踏控制器还包括第二弹性件，第二弹性件被配置为对安装座施加第二弹力，以在安装座绕第一轴线转动后驱动安装座复位。

14、进一步地，第一信号发生器包括固定部与活动部。固定部设置于底座；活动部设置于第一脚踏，第一脚踏转动导致固定部与活动部的相对位置变化，进而触发第一信号发生器。

15、进一步地，脚踏控制器还包括两个安全开关，两个安全开关分别设置于第一脚踏的踩踏表面的第一预定位置和第二预定位置；两个安全开关同时被踩踏时，第一信号发生器处于工作状态，否则，第一信号发生器处于非工作状态。

16、进一步地，脚踏控制器还包括第二脚踏与第二信号发生器。第二脚踏绕第四轴线可转动地设置于底座，第二脚踏与第一脚踏间隔设置；第二信号发生器响应于第二脚踏转动发出与第一信号发生器不同的控制信号。

17、为解决上述技术问题，本申请还提供一种机器人，机器人包括机械臂、脚踏控制器以及控制器。脚踏控制器为上述脚踏控制器；控制器响应于第一信号发生器发出的控制信号控制机械臂动作。

18、进一步地，脚踏控制器还包括第二脚踏与第二信号发生器。第二脚踏绕第四轴线可转动地设置于底座，第二脚踏与第一脚踏间隔设置；第二信号发生器响应于第二脚踏转动发出与第一信号发生器不同的控制信号；其中，控制器还响应于第二信号发生器发出的控制信号控制机械臂动作。

19、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

20、第一脚踏通过两个支撑组件支撑于安装座，响应于操作人员的脚部第一动作，第一脚踏在一个支撑组件处绕第二轴线相对安装座转动，响应于操作人员的脚部第二动作，第一脚踏在另一个支撑组件处绕第三轴线相对安装座转动，第二轴线和第三轴线间隔设置并且大致平行。本发明采用双枢轴支撑结构，相比于现有技术中的单枢轴支撑结构，降低了第一踏板意外地相对安装座转动的概率。

技术特征：

1.一种脚踏控制器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述脚踏控制器，其特征在于，

3.根据权利要求1、2任一项所述脚踏控制器，其特征在于，

4.根据权利要求3所述脚踏控制器，其特征在于，

5.根据权利要求4所述脚踏控制器，其特征在于，

6.根据权利要求4所述脚踏控制器，其特征在于，

7.根据权利要求1所述脚踏控制器，其特征在于，

8.根据权利要求7所述脚踏控制器，其特征在于，

9.根据权利要求1所述脚踏控制器，其特征在于，所述脚踏控制器还包括：

10.根据权利要求1所述脚踏控制器，其特征在于，

11.根据权利要求1所述脚踏控制器，其特征在于，所述脚踏控制器还包括：

12.根据权利要求1所述脚踏控制器，其特征在于，所述第一信号发生器包括：

13.根据权利要求1所述脚踏控制器，其特征在于，所述脚踏控制器还包括：

14.根据权利要求1所述脚踏控制器，其特征在于，所述脚踏控制器还包括：

15.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

16.根据权利要求15所述机器人，其特征在于，所述脚踏控制器包括：

技术总结
本发明公开一种脚踏控制器及机器人。其中，脚踏控制器包括包括底座、安装座、第一脚踏、第一、第二支撑组件以及第一信号发生器。第一脚踏通过第一、第二支撑组件可转动地支撑于安装座。响应于操作人员的脚部第一动作，第一脚踏绕第一支撑组件所在的第二轴线相对安装座转动。响应于操作人员的脚部第二动作，第一脚踏绕第二支撑组件所在的第三轴线相对安装座转动。第二轴线和第三轴线大致平行间隔设置。本申请降低了第一踏板意外地相对安装座转动的概率。

技术研发人员：孙宝峰,黄蔚灵,贾烨磊
受保护的技术使用者：江苏风和医疗器材股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16