机器人通过通道的规划方法、装置及机器人与流程

本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人通过通道的规划方法、装置及机器人。

背景技术：

1、随着机器人的发展，机器人在越来越多的领域得到应用，例如，餐饮领域的餐饮机器人和快递领域的配送机器人等。

2、机器人在执行任务时，经过的道路多种多样。在机器人行驶路线中存在通道时，常常会遇到同一时间多个机器人均需要通过该通道的情况。在多个机器人均需要经过该通道时，多个机器人则会发生拥挤或碰撞，降低机器人执行任务的效率，因此，在多个机器人通过通道时，需要对多个机器人的行驶策略进行合理规划，以使得多个机器人有序、且快速的经过通道。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种机器人通过通道的规划方法、装置及机器人，可以使多个机器人有序、且快速的经过通道。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人通过通道的规划方法，包括：

3、在第一机器人确定当前时刻存在参与选举的第二机器人时，所述第一机器人从参与选举的选举机器人中选举出第一候选机器人，所述选举机器人包括所述第一机器人和所述第二机器人，所述选举机器人为当前时刻等待通过通道的机器人；

4、所述第一机器人获取每个所述第二机器人发送的第二候选机器人和第二机器人的状态信息，其中，所述第二候选机器人为所述第二机器人从所述选举机器人中选举出的候选机器人；

5、所述第一机器人基于各个候选机器人的得票数和各个候选机器人的状态信息，确定目标机器人，所述目标机器人为确定出的在当前时刻通过所述通道的所述候选机器人，所述候选机器人包括第一候选机器人和所述第二候选机器人。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人通过通道的规划装置，所述装置设置于第一机器人中，所述装置包括：

7、选举模块，用于在确定当前时刻存在参与选举的第二机器人时，所述第一机器人从参与选举的选举机器人中选举出第一候选机器人，所述选举机器人包括所述第一机器人和所述第二机器人，所述选举机器人为当前时刻等待通过通道的机器人；

8、信息获取模块，用于获取每个所述第二机器人发送的第二候选机器人和所述第二机器人的状态信息，其中，所述第二候选机器人为所述第二机器人从所述选举机器人中选举出的候选机器人；

9、结果确定模块，用于基于各个候选机器人的得票数和各个候选机器人的状态信息，确定目标机器人，所述目标机器人为确定出的在当前时刻通过所述通道的所述候选机器人，所述候选机器人包括第一候选机器人和所述第二候选机器人。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的机器人通过通道的规划方法。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的机器人通过通道的规划方法。

12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人通过通道的规划方法。

13、本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请第一机器人在确定当前时刻存在参与选举的第二机器人时，从参与选举的选举机器人中选举出第一候选机器人；第一机器人获取每个第二机器人发送的第二候选机器人和状态信息；第一机器人基于各个候选机器人的得票数和各个候选机器人的状态信息，确定目标机器人，目标机器人为确定出的在当前时刻通过通道的候选机器人。

14、本申请若存在多个机器人需要通过通道时，每个机器人均会选举出一个候选机器人，然后每个机器人根据候选机器人的票数和状态信息共同确定出当前时刻优先经过通道的机器人，避免了多个机器人发生拥堵和碰撞的现象，可以使多个机器人有序、且快速的通过通道。

15、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种机器人通过通道的规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的机器人通过通道的规划方法，其特征在于，所述第一机器人基于各个候选机器人的得票数和各个候选机器人的状态信息，确定目标机器人，包括：

3.如权利要求2所述的机器人通过通道的规划方法，其特征在于，在所述状态信息包括所述剩余电量等级和所述任务等级时，所述基于每个所述候选机器人的得票数和每个所述候选机器人的状态信息，计算每个所述候选机器人的得分，包括：

4.如权利要求2所述的机器人通过通道的规划方法，其特征在于，在所述第一机器人统计所述第三机器人的个数之后，所述方法还包括：

5.如权利要求2所述的机器人通过通道的规划方法，其特征在于，在所述基于各个所述候选机器人的得分，确定所述候选机器人中的第三机器人之后，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述的机器人通过通道的规划方法，其特征在于，在所述第一机器人获取所述第二机器人广播的第四机器人之后，所述方法还包括：

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人通过通道的规划方法，其特征在于，所述第一机器人确定当前时刻存在参与选举的第二机器人，包括：

8.一种机器人通过通道的规划装置，其特征在于，所述装置设置于第一机器人中，所述装置包括：

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人通过通道的规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人通过通道的规划方法。

技术总结
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人通过通道的规划方法、装置及机器人，该方法包括：第一机器人在确定当前时刻存在参与选举的第二机器人时，从参与选举的选举机器人中选举出第一候选机器人；第一机器人获取每个第二机器人发送的第二候选机器人和状态信息；第一机器人基于各个候选机器人的得票数和各个候选机器人的状态信息，确定目标机器人，目标机器人为确定出的在当前时刻通过所述通道的所述候选机器人。本申请避免了多个机器人发生拥堵和碰撞的现象，可以使多个机器人有序、且快速的通过通道。

技术研发人员：付义,熊友军
受保护的技术使用者：深圳市优必行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13