一种焊缝检测机器人定位装置的制作方法

1.本实用新型涉及定位装置技术领域，尤其是涉及一种焊缝检测机器人定位装置。


背景技术：

2.随着工业自动化水平的提高，机械手对工件上下料的应用越来越多，但是圆管件在弯管冲弧加工时，对焊缝有角度要求的情况下，在进料仓上加装焊缝检测定位机构可以方便对焊缝进行识别定位，便于机械手取走管件时确定焊缝方向。
3.现有申请号为cn201921252875.5的管件焊缝检测定位装置，包括管件储料平台、单管上料顶升组件、管件定位组件、管件焊缝位置检测组件，单管上料顶升组件顶板两端分别设有直线轴承，顶板下方设有第一电缸，顶板后部设有第一超声波传感器，第一超声波传感器通过控制器与第一电缸连接；管件定位组件旋转电机与第一定位销通过轴承连接，管件尾端定位组件包括第二电缸、第二定位销、滑块；本实用新型将提供另一种焊缝检测定位装置的结构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种焊缝检测机器人定位装置，实现自动化的焊缝定位，便于后续的加工处理。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
6.一种焊缝检测机器人定位装置，包括机架，所述机架上设有传送链板，所述机架上设有用于驱动传送链板的第一电机，所述传送链板上均匀设有管件卡接机构，所述机架在传送链板上方设有安装架，所述安装架下方设有超声波传感器与焊缝检测传感器，所述机架两侧在安装架下方设有升降机构，所述升降机构顶部通过第二电机设有用于夹持管件端部的机械夹爪。
7.通过采用上述方案，首先将管件卡接入管件卡接机构内，之后第一电机驱动传送链板移动，带动管件移动，当管件靠近超声波传感器到预定距离时，通过控制器(单片机等)传输信号给第一电机，第一电机停止运行，传送链板停止，机械夹爪开始工作，夹持住管件两端，之后升降机构上升，将管件从管件卡接机构中脱出，之后第二电机带动管件旋转，通过焊缝检测传感器(具体型号可为罗兰snd40)检测管件焊缝所在位置，当检测到焊缝时，焊缝检测传感器通过控制器传递信号给升降机构，升降机构下降，将管件卡入管件卡接机构，完成固定，之后机械夹爪松开管件两端，第一电机继续工作，进行下一轮的管件焊缝检测定位工作；本实用新型实现了自动化的焊缝定位，便于后续的加工处理。
8.优选的，所述管件卡接机构包括设于传送链板两侧的固定座，所述固定座两侧铰接有卡接弧板，所述卡接弧板内壁与管件外壁相适应，所述卡接弧板外壁通过弹簧与固定座相连接。
9.优选的，所述卡接弧板内壁设有防滑垫。
10.优选的，所述升降机构为电动推杆。
11.优选的，第一电机与第二电机均为伺服电机。
12.本实用新型具有以下有益效果：
13.首先将管件卡接入管件卡接机构内，之后第一电机驱动传送链板移动，带动管件移动，当管件靠近超声波传感器到预定距离时，通过控制器(单片机等)传输信号给第一电机，第一电机停止运行，传送链板停止，机械夹爪开始工作，夹持住管件两端，之后升降机构上升，将管件从管件卡接机构中脱出，之后第二电机带动管件旋转，通过焊缝检测传感器(具体型号可为罗兰snd40)检测管件焊缝所在位置，当检测到焊缝时，焊缝检测传感器通过控制器传递信号给升降机构，升降机构下降，将管件卡入管件卡接机构，完成固定，之后机械夹爪松开管件两端，第一电机继续工作，进行下一轮的管件焊缝检测定位工作；本实用新型实现了自动化的焊缝定位，便于后续的加工处理。
附图说明
14.图1为本实用新型实施例的结构示意图；
15.图2为本实用新型实施例的管件卡接机构示意图。
16.图中：1、机架；2、传送链板；3、第一电机；4、管件卡接机构；41、固定座；42、卡接弧板；43、弹簧；44、防滑垫；5、安装架；6、超声波传感器；7、焊缝检测传感器；8、升降机构；9、第二电机；10、机械夹爪。
具体实施方式
17.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
18.一种焊缝检测机器人定位装置，如图1-2所示，包括机架1，机架1上设有传送链板2，机架1上设有用于驱动传送链板2的第一电机3，传送链板2上均匀设有管件卡接机构4，机架1在传送链板2上方设有安装架5，安装架5下方设有超声波传感器6与焊缝检测传感器7，机架1两侧在安装架5下方设有升降机构8，升降机构8顶部通过第二电机9设有用于夹持管件端部的机械夹爪10；
19.如图1-2所示，首先将管件卡接入管件卡接机构4内，之后第一电机3驱动传送链板2移动，带动管件移动，当管件靠近超声波传感器6到预定距离时，通过控制器(单片机等)传输信号给第一电机3，第一电机3停止运行，传送链板2停止，机械夹爪10开始工作，夹持住管件两端，之后升降机构8上升，将管件从管件卡接机构4中脱出，之后第二电机9带动管件旋转，通过焊缝检测传感器7(具体型号可为罗兰snd40)检测管件焊缝所在位置，当检测到焊缝时，焊缝检测传感器7通过控制器传递信号给升降机构8，升降机构8下降，将管件卡入管件卡接机构4，完成固定，之后机械夹爪10松开管件两端，第一电机3继续工作，进行下一轮的管件焊缝检测定位工作；本实用新型实现了自动化的焊缝定位，便于后续的加工处理。
20.如图1-2所示，管件卡接机构4包括设于传送链板2两侧的固定座41，固定座41两侧铰接有卡接弧板42，卡接弧板42内壁与管件外壁相适应，卡接弧板42外壁通过弹簧43与固定座41相连接，管件卡入两块卡接弧板42之间，弹簧43提供一定的固定力，实现自动定位焊缝位置的作用。
21.如图1-2所示，卡接弧板42内壁设有防滑垫44，减小管件移位的可能性，保障定位的准确性。
22.升降机构8为电动推杆，第一电机3与第二电机9均为伺服电机。
23.以上仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此。任何以本实用新型为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本实用新型的保护范围内。


技术特征：
1.一种焊缝检测机器人定位装置，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上设有传送链板(2)，所述机架(1)上设有用于驱动传送链板(2)的第一电机(3)，所述传送链板(2)上均匀设有管件卡接机构(4)，所述机架(1)在传送链板(2)上方设有安装架(5)，所述安装架(5)下方设有超声波传感器(6)与焊缝检测传感器(7)，所述机架(1)两侧在安装架(5)下方设有升降机构(8)，所述升降机构(8)顶部通过第二电机(9)设有用于夹持管件端部的机械夹爪(10)。2.根据权利要求1所述的一种焊缝检测机器人定位装置，其特征在于：所述管件卡接机构(4)包括设于传送链板(2)两侧的固定座(41)，所述固定座(41)两侧铰接有卡接弧板(42)，所述卡接弧板(42)内壁与管件外壁相适应，所述卡接弧板(42)外壁通过弹簧(43)与固定座(41)相连接。3.根据权利要求2所述的一种焊缝检测机器人定位装置，其特征在于：所述卡接弧板(42)内壁设有防滑垫(44)。4.根据权利要求1所述的一种焊缝检测机器人定位装置，其特征在于：所述升降机构(8)为电动推杆。5.根据权利要求1所述的一种焊缝检测机器人定位装置，其特征在于：第一电机(3)与第二电机(9)均为伺服电机。

技术总结
本实用新型公开了一种焊缝检测机器人定位装置，涉及定位装置技术领域，其技术要点：包括机架，机架上设有传送链板，机架上设有用于驱动传送链板的第一电机，传送链板上均匀设有管件卡接机构，机架在传送链板上方设有安装架，安装架下方设有超声波传感器与焊缝检测传感器，机架两侧在安装架下方设有升降机构，升降机构顶部通过第二电机设有用于夹持管件端部的机械夹爪；本实用新型实现了自动化的焊缝定位，便于后续的加工处理。便于后续的加工处理。便于后续的加工处理。


技术研发人员：李龙
受保护的技术使用者：江苏镭视智能装备有限公司
技术研发日：2022.02.10
技术公布日：2022/9/13