一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置
技术领域
1.本实用新型涉及一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，可以简化工业机器人腕部摆动关节减速器的结构，可以提高减速器的转矩，实现工业机器人腕部摆动关节的大负载运行，可以提高工业机器人腕部摆动关节减速器的传动精度，可以降低工业机器人腕部摆动关节减速器的背隙和空程。
背景技术：
2.目前的工业机器人腕部摆动关节减速器多使用谐波减速器，但是谐波减速器的构造原因输出转矩较小；而rv减速器虽然输出的转矩比较大，但是又由于使用了较多的齿轮实现两级变速，使得rv减速器过于笨重，传动精度也相对降低，背隙、空程都相对增大，占用空间也较大，不太方便在腕部关节安装。
技术实现要素：
3.为了克服现有工业机器人腕部摆动关节减速器技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，由刚轮、rv齿轮、锥齿轮、轴承、带凸轮的空心轴、限位孔、柱桩、法兰、螺丝孔、带凸轮的空心轴中间孔、刚轮轮齿、rv齿轮的轮齿、刚轮固定螺丝孔、凸轮组成。
4.刚轮的内圈有刚轮轮齿，rv齿轮外圈有rv齿轮的轮齿，rv齿轮共有对称的两个，刚轮轮齿的轮齿数比rv齿轮的轮齿数多一个。rv齿轮上有多个限位孔，限位孔套在柱桩上，柱桩固定在法兰上，法兰上开有螺丝孔，法兰可以通过螺丝孔与工业机器人腕部连接。
5.rv齿轮通过rv齿轮的轮齿与刚轮的刚轮轮齿咬合，带凸轮的空心轴中间孔的横截面与带凸轮的空心轴的横截面同心，带凸轮的空心轴上的凸轮共有两个，两个凸轮突出的方向正好相反，每个凸轮通过一个轴承分别与一个rv齿轮的内圈紧密连接，在带凸轮的空心轴上的两个凸轮的作用下，两个rv齿轮外圈的rv齿轮的轮齿对称的咬合紧刚轮内圈的刚轮轮齿，实现了带凸轮的空心轴到刚轮的连接。
6.带凸轮的空心轴外端设计成锥齿轮，带凸轮的空心轴、锥齿轮和刚轮的内圈三个同心。带凸轮的空心轴上的两个凸轮也为正圆形，两个凸轮的轴心对称的分布在带凸轮的空心轴轴心的两侧。
7.本实用新型所指的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，当刚轮固定时，法兰输出转矩；当法兰固定时，刚轮输出转矩。
8.以刚轮固定在上臂前端为例，当动力源的齿轮带动锥齿轮转动时，同时带动了带凸轮的空心轴及对称的两个凸轮同步转动，两个对称的凸轮通过轴承推动两个对称的rv齿轮分别通过rv齿轮的轮齿与刚轮轮齿咬合紧，两个对称的rv齿轮沿着刚轮的内圈滚动，由于rv齿轮上的限位孔受到柱桩的限制，rv齿轮的圆心只能以很小的直径做圆周运动。
9.由于刚轮轮齿的轮齿数比rv齿轮的轮齿数多一个，所以在刚轮固定在上臂前端的
情况下，rv齿轮的轮齿沿着刚轮的内圈滚动一周后，rv齿轮相对于刚轮，在rv齿轮的轮齿沿着刚轮的内圈滚动方向相反的方向上，转动了一个齿，这样就实现了rv减速器的减速。rv齿轮通过限位孔和柱桩推动法兰相对于刚轮转动了一个齿的位移，同时法兰带动腕部做出了相应的转动。
10.另外，由于锥齿轮设计的直径较大，在动力源的齿轮直径设计的较小时，还可以实现动力源的齿轮与锥齿轮之间的传动转数的减速。实现rv减速器的二次减速。
附图说明
11.图1、图2、图3、图4、图5、图6是本实用新型的结构原理图。
12.图1、图2、图3、图4、图5、图6中：1刚轮、2 rv齿轮、3锥齿轮、4轴承、5带凸轮的空心轴、6限位孔、7柱桩、8法兰、9螺丝孔、10带凸轮的空心轴中间孔、11刚轮轮齿、12 rv齿轮的轮齿、13刚轮固定螺丝孔、14凸轮
具体实施方式
13.下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
14.图1、图2、图3、图4、图5、图6中，刚轮1的内圈有刚轮轮齿11，rv齿轮2外圈有rv齿轮的轮齿12，rv齿轮2共有对称的两个，刚轮轮齿11的轮齿数比rv齿轮的轮齿数多一个。rv齿轮2上有多个限位孔6，限位孔6套在柱桩7上，柱桩7固定在法兰8上，法兰8上开有螺丝孔9，法兰8可以通过螺丝孔9与工业机器人腕部连接。
15.rv齿轮2通过rv齿轮的轮齿12与刚轮1的刚轮轮齿11咬合，带凸轮的空心轴中间孔10的横截面与带凸轮的空心轴5的横截面同心，带凸轮的空心轴5上的凸轮14共有两个，两个凸轮14突出的方向正好相反，每个凸轮14通过一个轴承4分别与一个rv齿轮2的内圈紧密连接，在带凸轮的空心轴5上的两个凸轮14的作用下，两个rv齿轮2外圈的rv齿轮的轮齿12对称的咬合紧刚轮1内圈的刚轮轮齿11，实现了带凸轮的空心轴5到刚轮1的连接。
16.带凸轮的空心轴5外端固定连接锥齿轮3，带凸轮的空心轴5、锥齿轮3和刚轮1的内圈三个同心。带凸轮的空心轴5上的两个凸轮14也为正圆形，两个凸轮的轴心对称的分布在带凸轮的空心轴5轴心的两侧。
17.本实用新型所指的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，当刚轮1固定时，法兰8输出转矩；当法兰8固定时，刚轮1输出转矩。
18.以刚轮1固定在上臂前端为例，当动力源的齿轮带动锥齿轮3转动时，连接的带凸轮的空心轴5及对称的两个凸轮14同步转动，两个对称的凸轮14通过轴承4推动两个对称的rv齿轮2分别通过rv齿轮的轮齿12与刚轮轮齿11咬合紧，两个对称的rv齿轮2沿着刚轮1的内圈滚动，由于rv齿轮2上的限位孔6受到柱桩7的限制，rv齿轮2的圆心只能以很小的直径做圆周运动。
19.由于刚轮轮齿11的轮齿数比rv齿轮的轮齿数多一个，所以在刚轮1固定在上臂前端的情况下，rv齿轮的轮齿12沿着刚轮1的内圈滚动一周后，rv齿轮2相对于刚轮1，在rv齿轮的轮齿12沿着刚轮1的内圈滚动方向相反的方向上，转动了一个齿，这样就实现了rv减速器的减速。rv齿轮2通过限位孔6和柱桩7推动法兰相对于刚轮1转动了一个齿的位移，同时法兰8带动腕部做出了相应的转动。
20.另外，由于锥齿轮3设计的直径较大，在动力源的齿轮直径设计的较小时，还可以实现动力源的齿轮与锥齿轮3之间的传动转数的减速。实现rv减速器的二次减速。
技术特征：
1.一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，由刚轮、rv齿轮、锥齿轮、轴承、带凸轮的空心轴、限位孔、柱桩、法兰、螺丝孔、带凸轮的空心轴中间孔、刚轮轮齿、rv齿轮的轮齿、刚轮固定螺丝孔、凸轮组成，其特征是，刚轮同时作为壳体，刚轮的内圈有刚轮轮齿，刚轮轮齿数略多于rv齿轮的轮齿数，刚轮固定在工业机器人上臂的前端，带凸轮的空心轴中间孔为圆柱形状，带凸轮的空心轴一端设计成锥齿轮，凸轮通过轴承与rv齿轮的内圈紧密连接，凸轮转动推动rv齿轮的轮齿咬合刚轮轮齿，rv齿轮有对称的两个，rv齿轮沿着刚轮的内圈滚动，由于rv齿轮上的限位孔受到柱桩的限制，rv齿轮的圆心只能以很小的直径做圆周运动，rv齿轮相对于刚轮发生位移，实现减速输出，rv齿轮带动柱桩运动，柱桩带动连接的法兰转动，法兰带动连接的机器人腕部运动。2.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴中间开孔，带凸轮的空心轴中间孔的中心与带凸轮的空心轴的轴心重合。3.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴，带凸轮的空心轴与锥齿轮和两个凸轮设计成一个整体，带凸轮的空心轴、锥齿轮和刚轮的内圈同轴心。4.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴，一端设计成锥齿轮，带凸轮的空心轴上有两个凸轮，两个凸轮突出的方向正好相反。5.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴，带凸轮的空心轴上的凸轮为两个，两个凸轮的横截面是正圆形，两个凸轮的轴心对称的分布在带凸轮的空心轴轴心的两侧。6.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴，带凸轮的空心轴上的每个凸轮通过轴承分别与其中一个rv齿轮的内圈紧密连接。
技术总结
本实用新型的目的在于设计一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻RV减速器装置，由刚轮、RV齿轮、锥齿轮、轴承、带凸轮的空心轴、限位孔、柱桩、法兰、螺丝孔、带凸轮的空心轴中间孔、刚轮轮齿、RV齿轮的轮齿、刚轮固定螺丝孔、凸轮组成，其特征是，刚轮同时作为壳体，刚轮轮齿数略多于RV齿轮的轮齿数，刚轮固定在工业机器人上臂的前端，带凸轮的空心轴中间开孔，一端设计成锥齿轮，输入齿轮通过锥齿轮带动凸轮转动，凸轮转动推动RV齿轮的轮齿咬合刚轮轮齿，并沿着刚轮的内圈滚动，RV齿轮上的限位孔受到柱桩的限制，RV齿轮只能相对于刚轮发生少量的位移，实现减速输出，RV齿轮通过柱桩、法兰带动机器人腕部运动。机器人腕部运动。机器人腕部运动。
技术研发人员：梁子康
受保护的技术使用者：梁子康
技术研发日：2022.04.12
技术公布日：2022/9/2