平行夹持机械手

1.本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种平行夹持机械手。


背景技术：

2.随着智能制造行业的高速发展，机器人的大规模使用使生产、搬运、运输等领域自动化程度越来越高，各类机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
3.机械手具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手己受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
4.目前机械手多采用气缸驱动，其质量大且需要气源、电磁阀等辅助结构才能完成夹持功能，成本高且不能作用在小型机构上，因此有必要提供一种新型的机械手解决上述问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种平行夹持机械手。
6.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
7.本实用新型实施例提供一种平行夹持机械手，该机械手包括驱动机构、传动轮组、同步带、左夹爪、右夹爪、固定板；
8.所述驱动机构设置在固定板的一侧，并且与传动轮组连接，用于向传动轮组提供驱动力；
9.所述传动轮组设置在固定板上，并且与同步带配合连接，用于通过驱动力带动同步带运动；
10.所述同步带的上下两侧分别设置左夹爪、右夹爪，用于带动左夹爪、右夹爪相对运动，实现张开和合拢；
11.所述固定板用于支撑驱动机构、传动轮组。
12.上述方案中，所述驱动机构包括舵机、舵盘，所述舵机的输出端设置舵盘，所述舵盘与传动轮组配合连接。
13.上述方案中，所述传动轮组包括左从动带轮、右从动带轮、主动带轮、张紧轮，所述左从动带轮、右从动带轮设置在固定板的左右两侧，所述主动带轮与舵盘连接，所述同步带绕设在左从动带轮、右从动带轮、主动带轮上，所述张紧轮设置在同步带的一侧并且对其施加张紧力。
14.上述方案中，所述左夹爪通过第一同步带固定块与同步带的上侧夹持，所述右夹爪通过第二同步带固定块与同步带的下侧夹持。
15.上述方案中，所述第一同步带固定块和第二同步带固定块上均设置有三颗同步带固定螺丝，所述同步带交叉穿过所述3颗同步带固定螺丝，并且在同步带对应的位置形成凸起。
16.上述方案中，还包括滑动机构，所述滑动机构设置在固定板上并且处于同步带的
中心位置，所述滑动机构两侧分别与左夹爪、右夹爪配合连接，用于带动左夹爪、右夹爪沿水平方向相对移动。
17.上述方案中，所述滑动机构包括直线导轨、第一直线滑块、第二直线滑块，所述直线导轨水平设置在固定板上并且处于同步带的中心位置，所述第一直线滑块、第二直线滑块分别滑动设置在直线导轨上。
18.上述方案中，所述左夹爪通过第一同步带固定块固定设置在第一直线滑块上，所述右夹爪通过第二同步带固定块固定设置在第二直线滑块上。
19.与现有技术相比，本实用新型结构简单、抓取和放置物品易于控制。
附图说明
20.此处所说明的附图用来公开对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
21.图1为本实用新型实施例提供一种平行夹持机械手的结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例提供同步带与同步带固定块连接方式示意图；
23.图3为本实用新型实施例提供一种平行夹持机械手的传动关系示意图；
24.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
25.驱动机构-1、传动轮组-2、同步带-3、左夹爪-4、右夹爪-5、固定板-6、滑动机构-7、舵机-11、舵盘-12、左从动带轮-21、右从动带轮-22、主动带轮-23、张紧轮-24、第一同步带固定块-41、第二同步带固定块-51、同步带固定螺丝-411、直线导轨-71、第一直线滑块-72、第二直线滑块-73。
具体实施方式
26.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
27.本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
28.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
29.本实用新型实施例提供一种平行夹持机械手，如图1-3所示，该机械手包括驱动机构1、传动轮组2、同步带3、左夹爪4、右夹爪5、固定板6；
30.所述驱动机构1设置在固定板6的一侧，并且与传动轮组2连接，用于向传动轮组2提供驱动力；
31.所述传动轮组2设置在固定板6上，并且与同步带3配合连接，用于通过驱动力带动同步带3运动；
32.所述同步带3的上下两侧分别设置左夹爪4、右夹爪5，用于带动左夹爪4、右夹爪5相对运动，实现张开和合拢；
33.所述固定板6用于支撑驱动机构1、传动轮组2。
34.所述驱动机构1包括舵机11、舵盘12，所述舵机11的输出端设置舵盘12，所述舵盘12与传动轮组2配合连接。
35.所述传动轮组2包括左从动带轮21、右从动带轮22、主动带轮23、张紧轮24，所述左从动带轮21、右从动带轮22设置在固定板6的左右两侧，所述主动带轮23与舵盘12连接，所述同步带3绕设在左从动带轮21、右从动带轮22、主动带轮23上，所述张紧轮24设置在同步带3的一侧并且对其施加张紧力。
36.所述左夹爪4通过第一同步带固定块41与同步带3的上侧夹持，所述右夹爪5通过第二同步带固定块51与同步带3的下侧夹持。
37.所述第一同步带固定块41和第二同步带固定块51上均设置有三颗同步带固定螺丝411，所述同步带3交叉穿过所述3颗同步带固定螺丝411，并且在同步带3对应的位置形成凸起，由于同步带3有一定张紧力，使同步带3和同步带固定螺丝411产生较强的摩檫力，从而将同步带3与第一同步带固定块41、第二同步带固定块51连接在一起。
38.进一步地，还包括滑动机构7，所述滑动机构7设置在固定板6上并且处于同步带3的中心位置，所述滑动机构7两侧分别与左夹爪4、右夹爪5配合连接，用于带动左夹爪4、右夹爪5沿水平方向相对移动。
39.所述滑动机构7包括直线导轨71、第一直线滑块72、第二直线滑块73，所述直线导轨71水平设置在固定板6上并且处于同步带3的中心位置，所述第一直线滑块72、第二直线滑块73分别滑动设置在直线导轨71上。
40.所述左夹爪4通过第一同步带固定块41固定设置在第一直线滑块72上，所述右夹爪5通过第二同步带固定块51固定设置在第二直线滑块73上。
41.这样，第一直线滑块72、第二直线滑块73滑动设置在直线导轨71上，同步带3还是会上下抖动，在第一直线滑块72、第二直线滑块73和直线导轨71的限位作用下，左夹爪4、右夹爪5始终保持水平方向上的相对运动。
42.舵机11通过舵盘12带动主动带轮23转动，主动带轮23带动同步带3运动，同步带3带动第一直线滑块72、第二直线滑块73及固定在直线滑块上的第一同步带固定块41和第二同步带固定块51运动，进而带动左夹爪4、右夹爪5运动，处于左从动带轮21、右从动带轮22上下两面的同步带3运动方向相反，因而左夹爪4、右夹爪5运动方向相反。
43.通过改变舵机11的转动方向就可以控制左夹爪4、右夹爪5的张开和合拢。
44.合拢后的左夹爪4、右夹爪5的夹持力等于舵机11的扭矩/主动带轮23的直径，通过控制舵机11的电流调节舵机输出力矩，从而控制左夹爪4、右夹爪5的夹持力，控制方便，满足不同应用场景，而现有技术是气缸夹持力由缸体直径和气压决定，不方便调节。
45.以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护
范围。