一种物料堆叠用机械手

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种物料堆叠用机械手。


背景技术：

2.加工设备的进料端往往堆叠有若干物料盘、且物料盘中放置毛坯件。现有技术的该种工序中往往为人工从物料盘取料、然后人工堆叠空的物料盘；或者引用双机械手，一个机械手从物料盘取料、另一个机械手堆叠空的物料盘。现有技术的该种工序中，人工方式使得效率较低、劳动成本大、安全系数较低，采用传统的机械手抓取时不够稳定。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种物料堆叠用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种物料堆叠用机械手，包括四个夹持板，所述夹持板分别通过夹套安装在套筒底部，所述套筒螺纹安装在螺杆上，所述套筒还滑动安装在l形板的长板底部，所述螺杆的一端通过轴承连接于l形板的短板，所述l形板固定在固定板上，所述螺杆的另一端穿过固定板固定有从动齿轮，所述从动齿轮通过齿轮带啮合连接于主动齿轮，所述主动齿轮固定在电机的电机轴上，所述电机固定在固定板上，所述固定板固定在连接座底部，所述连接座用于连接机械臂，所述连接座中设有控制器，所述夹持板上设有触碰传感器。
5.进一步的，所述夹持板的夹持面设有防滑层。
6.进一步的，所述l形板的长板上设有滑槽，所述套筒通过滑轮滑动安装在滑槽中。
7.进一步的，所述夹持板的顶端可拆卸安装在夹套中。
8.进一步的，所述触碰传感器与电机均电性连接于控制器。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
10.该种机械手为四个夹持板，使用时利用控制器控制相应的电机驱动，在主动齿轮、齿轮带以及从动齿轮作用下带动螺杆转动，在套筒的滑动作用下，使得套筒带动夹持板进行横向移动，当夹持板与物料接触时，触碰传感器就会感应到信息，并将信息传至给控制器，控制器控制相应的电机停止驱动，从而使得多个夹持板对物料进行固定夹持。
附图说明
11.图1是本实用新型的部分内部结构示意图；
12.图2是本实用新型的外部结构示意图。
13.附图标记中：1、夹持板；2、夹套；3、套筒；4、螺杆；5、l形板；6、轴承；7、固定板；8、从动齿轮；9、齿轮带；10、主动齿轮；11、电机；12、连接座；13、控制器；14、触碰传感器；15、防滑层；16、滑槽；17、滑轮。
具体实施方式
14.下面结合附图和实施例，对本实用新型进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底部”和“顶部”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
15.请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种物料堆叠用机械手，包括四个夹持板1，夹持板1分别通过夹套2安装在套筒3底部，套筒3螺纹安装在螺杆4上，套筒3还滑动安装在l形板5的长板底部，螺杆4的一端通过轴承6连接于l形板5的短板，l形板5固定在固定板7上，螺杆4的另一端穿过固定板7固定有从动齿轮8，从动齿轮8通过齿轮带9啮合连接于主动齿轮10，主动齿轮10固定在电机11的电机轴上，电机11固定在固定板7上，固定板7固定在连接座12底部，连接座12用于连接机械臂，连接座12中设有控制器13，夹持板1上设有触碰传感器14。
16.夹持板1的夹持面设有防滑层15，增加物料与夹持板1之间的摩擦力。
17.l形板5的长板上设有滑槽16，套筒3通过滑轮17滑动安装在滑槽16中，一方面便于套筒3的滑动，另一方面防止套筒3跟随螺杆4一同转动。
18.夹持板1的顶端可拆卸安装在夹套2中，便于夹持板1的拆装。
19.触碰传感器14与电机11均电性连接于控制器13，当夹持板1与物料接触时，触碰传感器14就会感应到信息，并将信息传至给控制器13，控制器13控制相应的电机11停止驱动。
20.工作原理：该种机械手为四个夹持板，使用时利用控制器控制相应的电机驱动，在主动齿轮10、齿轮带9以及从动齿轮8作用下带动螺杆4转动，在套筒3的滑动作用下，使得套筒3带动夹持板进行横向移动，当夹持板1与物料接触时，触碰传感器14就会感应到信息，并将信息传至给控制器13，控制器13控制相应的电机11停止驱动，从而使得多个夹持板1对物料进行固定夹持。
21.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种物料堆叠用机械手，其特征在于：包括四个夹持板(1)，所述夹持板(1)分别通过夹套(2)安装在套筒(3)底部，所述套筒(3)螺纹安装在螺杆(4)上，所述套筒(3)还滑动安装在l形板(5)的长板底部，所述螺杆(4)的一端通过轴承(6)连接于l形板(5)的短板，所述l形板(5)固定在固定板(7)上，所述螺杆(4)的另一端穿过固定板(7)固定有从动齿轮(8)，所述从动齿轮(8)通过齿轮带(9)啮合连接于主动齿轮(10)，所述主动齿轮(10)固定在电机(11)的电机轴上，所述电机(11)固定在固定板(7)上，所述固定板(7)固定在连接座(12)底部，所述连接座(12)用于连接机械臂，所述连接座(12)中设有控制器(13)，所述夹持板(1)上设有触碰传感器(14)。2.根据权利要求1所述的一种物料堆叠用机械手，其特征在于：所述夹持板(1)的夹持面设有防滑层(15)。3.根据权利要求2所述的一种物料堆叠用机械手，其特征在于：所述l形板(5)的长板上设有滑槽(16)，所述套筒(3)通过滑轮(17)滑动安装在滑槽(16)中。4.根据权利要求3所述的一种物料堆叠用机械手，其特征在于：所述夹持板(1)的顶端可拆卸安装在夹套(2)中。5.根据权利要求4所述的一种物料堆叠用机械手，其特征在于：所述触碰传感器(14)与电机(11)均电性连接于控制器(13)。

技术总结
本实用新型公开了一种物料堆叠用机械手，包括四个夹持板，夹持板分别通过夹套安装在套筒底部，套筒螺纹安装在螺杆上，套筒还滑动安装在L形板的长板底部，螺杆的一端通过轴承连接于L形板的短板，L形板固定在固定板上，螺杆的另一端穿过固定板固定有从动齿轮，从动齿轮通过齿轮带啮合连接于主动齿轮，主动齿轮固定在电机的电机轴上，夹持板上设有触碰传感器，使用时利用控制器控制相应的电机驱动，在套筒的滑动作用下，使得套筒带动夹持板进行横向移动，当夹持板与物料接触时，触碰传感器就会感应到信息，并将信息传至给控制器，控制器控制相应的电机停止驱动，从而使得多个夹持板对物料进行固定夹持。料进行固定夹持。料进行固定夹持。


技术研发人员：杨天乐
受保护的技术使用者：四川大学
技术研发日：2022.07.07
技术公布日：2022/12/20