一种取托机械手的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种用于抓住料托的机械手。


背景技术：

2.目前，随着生活水平的提高，人们对使用产品的安全性要求也越来越高，特别是药品。为了防止产品在打开使用后造成细菌污染、产品的变质等问题，所以市场上出现了许多一次性的产品。一次性产品的包装外形一般为不规则的形状，比如扁状瓶子。扁状瓶子在裁切出来以后，需要将扁状瓶子装入料托内，目前申请人已设计了装托流水线，不过物料装入料托内后，需要将料托从流水线上取下来，因此申请人设计一种能将料托平稳取下的取托机械手。


技术实现要素：

3.鉴于现有技术存在的不足，本实用新型创新提供了一种能将料托稳定取走的取托机械手。
4.这种取托机械手包括有抓托机构，其特征在于：所述抓托机构包括有抓托支架、左右两边的抓托勾板以及驱动抓托勾板打开的抓托动力源，所述抓托勾板铰接在抓托支架上，所述抓托动力源安装在抓托支架上。
5.所述抓托支架的两侧边都安装有压托机构，所述压托机构包括有压托头与驱动压托头上下移动的压托动力源。
6.所述抓托支架的前侧边安装有推托板。
7.所述抓托支架上安装有用于检测料托内是否有物料的检测机构，所述检测机构与plc电连接，所述plc控制取托机械手工作。
8.左右两边的抓托勾板都铰接在抓托支架上，每个抓托勾板都与抓托动力源传动连接。
9.按照本实用新型提供的一种取托机械手，能平稳地将料托取走，从而进一步提高机械自动化。
附图说明
10.图1为本实用新型的工况图；
11.图2为抓托机构的结构示意图。
具体实施方式
12.如图1所示，这种取托机械手包括有抓托机构，如图2所示，抓托机构包括有抓托支架2、左右两边的抓托勾板3以及驱动抓托勾板3打开的抓托动力源4，抓托勾板3铰接在抓托支架2上，而抓托动力源4安装在抓托支架2上，通过抓托动力源4的驱动，抓托勾板3能实现转动。
13.工作时，取托机械手下移，让左右两边的抓托勾板3处于料托的两边，然后抓托动力源4驱动抓托勾板3动作，这样抓托勾板3就勾住料托的侧边缘，之后取托机械手就能将料托13取走，并放到输送料托13的出托输送机构12上。
14.为了将料托13堆叠起来进行输送，当抓托机构下移时，其一边的抓托勾板3可以先进入到料托13内，然后抓托机构平移，让抓托勾板3推动料托13往这一边移动，料托13就靠在输送带上的推动料托13前进的推托凸块上，这样料托13在左右侧上实现定位，然后抓托机构再完成上面所述的抓取动作，这样放下时，料托13堆叠起来左右两侧就很精准。
15.为了让料托的堆叠位置前后两侧也精准，本实用新型在抓托支架2的前侧边安装有推托板8。当抓托机构下移时，抓托机构的推托板8也进入到料托13内侧，这样抓托机构向前移动，通过推托板8将料托往前移动，料托就靠在输送机构9上的护板10上，这样放下时，料托13堆叠起来前后两侧就很精准。堆叠位置越精准，可以堆叠的料托数量也就越多，输送效率也就越高。
16.取托机械手在移动时料托可能会晃动，导致放托位置不精确，为了解决该问题，本实用新型在抓托支架2的两侧边都安装有压托机构，压托机构包括有压托头5与驱动压托头5上下移动的压托动力源6。当抓托勾板3勾住料托时，压托动力源6驱动压托头5下移，这样压托头5就压住料托，通过抓托勾板3从下面勾住与压托头5从上面压住，料托就被夹持的十分稳固，当取托机械手在移动时就不会使料托产生晃动，从而保证精确放置料托13。
17.为了检测料托内是否放满物料，本实用新型在抓托支架2上安装有用于检测料托内是否有物料的检测机构，该检测机构与plc电连接，所述plc控制取托机械手工作。当检测机构检测到料托内没有物料，或者缺少物料时，就将信号传给plc，plc控制该取托机械手不再抓取料托，而是让料托通过输送机构9送入剔废输送工位11。
18.最后值得一提的是，由于检测机构需要下移靠近料托的位置才能检测，为了不对检测机构产生干涉，本实用新型左右两边的抓托勾板3都铰接在抓托支架2上，每个抓托勾板3都与抓托动力源4传动连接。当检测机构检测时，左右两边的抓托勾板3都打开，这样抓托勾板3就不会挡住检测机构，让检测机构正常工作。


技术特征：
1.一种取托机械手，包括有抓托机构，其特征在于：所述抓托机构包括有抓托支架（2）、左右两边的抓托勾板（3）以及驱动抓托勾板（3）打开的抓托动力源（4），所述抓托勾板（3）铰接在抓托支架（2）上，所述抓托动力源（4）安装在抓托支架（2）上。2.根据权利要求1所述的一种取托机械手，其特征在于：所述抓托支架（2）的两侧边都安装有压托机构，所述压托机构包括有压托头（5）与驱动压托头（5）上下移动的压托动力源（6）。3.根据权利要求1所述的一种取托机械手，其特征在于：所述抓托支架（2）的前侧边安装有推托板（8）。4.根据权利要求1所述的一种取托机械手，其特征在于：所述抓托支架（2）上安装有用于检测料托内是否有物料的检测机构，所述检测机构与plc电连接，所述plc控制取托机械手工作。5.根据权利要求4所述的一种取托机械手，其特征在于：左右两边的抓托勾板（3）都铰接在抓托支架（2）上，每个抓托勾板（3）都与抓托动力源（4）传动连接。

技术总结
本实用新型涉及一种能将料托稳定取走的取托机械手。这种取托机械手包括有抓托机构，其特征在于：所述抓托机构包括有抓托支架、左右两边的抓托勾板以及驱动抓托勾板打开的抓托动力源，所述抓托勾板铰接在抓托支架上，所述抓托动力源安装在抓托支架上。这种取托机械手能平稳地将料托取走，从而进一步提高机械自动化。动化。动化。


技术研发人员：李文磊 毛建林 杨益服 国方挺 陈治贵
受保护的技术使用者：浙江希望机械有限公司
技术研发日：2022.08.15
技术公布日：2022/12/1