一种机械臂与夹爪连接结构的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂的技术领域，特别涉及一种机械臂与夹爪连接结构。


背景技术：

2.自动化生产线上有时会遇到需要将圆柱形的工件从一个工位转运到另一个工位进行加工的情况，比如，将阀芯从上料工位转运到点胶工位进行点胶，转运工件通常采用带有夹爪的机械臂来实现，但现有的夹爪直接通过紧固螺栓固定在机械臂上，且一般只安装有一个夹爪，转运工件的效率不够高。若在机械臂上通过紧固螺栓固定多个夹爪来提高效率，由于夹爪与机械臂之间的连接结构不是活动连接的，需要通过控制机械臂摆动来切换不同的三爪气缸运动到工位位置，无疑又增加了控制难度。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的问题，本实用新型的主要目的是提供一种机械臂与夹爪连接结构，旨在解决现有带夹爪的机械臂转运工件时要么效率还不够高，要么控制难度大的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提出的机械臂与夹爪连接结构，包括：机械臂、四棱台转接块及夹爪。机械臂的顶端与外部机器的驱动端连接，四棱台转接块转动连接在机械臂的底端，且机械臂的底端设有驱动四棱台转接块转动的电机。四棱台转接块与机械臂之间呈夹角设置，夹爪至少设置两个，夹爪垂直固定在四棱台转接块的侧壁上，且电机可驱动四棱台转接块转动而带动任一夹爪竖直朝下。
5.优选地，机械臂的底端设有倾斜部，四棱台转接块设有转轴，转轴嵌入并转动在倾斜部，电机固定在倾斜部上，且电机的输出轴与转轴同轴连接。
6.优选地，电机的输出轴与转轴通过联轴器同轴连接，倾斜部朝向电机的侧壁设有扩孔槽，联轴器抵接在扩孔槽内。
7.优选地，四棱台转接块的四周侧壁上均设有卡槽，夹爪上设有卡块，卡块插入卡槽内。四棱台转接块的底部设有限位块，限位块将卡块抵紧在卡槽内。
8.优选地，夹爪采用三爪气缸。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过将机械臂与夹爪采用四棱台转接块连接在一起，可实现至少布置两个夹爪，提高了转运工件的效率。通过电机驱动四棱台转接块转动，可实现不摆动机械臂的情况下驱动任一夹爪竖直朝下，而使得任一夹爪都能到达同一工位进行抓取工件或对工件进行点胶，大大降低了控制难度。
附图说明
10.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提
下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
11.图1为本实用新型一实施例的整体结构图；
12.图2为本实用新型一实施例的整体截面结构图；
13.图3为本实用新型一实施例中四棱台转接块与限位块的连接结构图；
14.本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
15.本实用新型提出一种机械臂与夹爪连接结构。
16.参照图1-3，图1为本实用新型一实施例的整体结构图，图2为本实用新型一实施例的整体截面结构图，图3为本实用新型一实施例中四棱台转接块与限位块的连接结构图。
17.如图1-2所示，在本实用新型实施例中，该机械臂与夹爪连接结构，包括：机械臂1、四棱台转接块2及夹爪3。机械臂1的顶端与外部机器的驱动端连接，机械臂1的底端设有倾斜部4，四棱台转接块2设有转轴5，转轴5嵌入并转动在倾斜部4内，转轴5与四棱台转接块2焊接为一体。倾斜部4上固定有电机6，电机6的输出轴7与转轴5同轴连接，从而，电机6可驱动四棱台转接块2转动。电机6的输出轴7与转轴5通过联轴器8同轴连接，倾斜部4朝向电机6的侧壁设有扩孔槽，联轴器8抵接在扩孔槽内，从而，联轴器8既可以将电机6的输出轴7与转轴5连接在一起，又可以实现对四棱台转接块2限位固定。而通过设置倾斜部4，可以使得四棱台转接块2与机械臂1之间呈夹角设置，也方便安装电机6。
18.如图2-3所示，夹爪3至少设置两个，四棱台转接块2的四周侧壁上均设有卡槽9，卡槽9为t型槽，夹爪3上设有卡块10，卡块10为焊接在夹爪3底部的t型块，卡块10插入卡槽9内。四棱台转接块2的底部设有限位块11，限位块11将卡块10抵紧在卡槽9内，实现将夹爪3垂直固定在四棱台转接块2的侧壁上。夹爪3的这种安装结构可方便快速组装，也方便根据需要更换不同尺寸的夹爪3来工作。电机6驱动四棱台转接块2转动时，会带动夹爪3也绕四棱台转接块2的转轴5转动，使得任一夹爪3都可运动到竖直朝下，而使得任一夹爪3都能到达同一工位进行抓取工件12或对工件12进行点胶。
19.优选地，在本实施例中，夹爪3采用现有的三爪气缸。
20.本实用新型的技术方案通过将机械臂1与夹爪3采用四棱台转接块2连接在一起，可实现至少布置两个夹爪3，提高了转运工件12的效率。通过电机6驱动四棱台转接块2转动，可实现不摆动机械臂1的情况下驱动任一夹爪3竖直朝下，而使得任一夹爪3都能到达同一工位进行抓取工件12或对工件12进行点胶，大大降低了控制难度。
21.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。


技术特征：
1.一种机械臂与夹爪连接结构，其特征在于，包括：机械臂、四棱台转接块及夹爪；所述机械臂的顶端与外部机器的驱动端连接，所述四棱台转接块转动连接在所述机械臂的底端，且所述机械臂的底端设有驱动所述四棱台转接块转动的电机；所述四棱台转接块与所述机械臂之间呈夹角设置，所述夹爪至少设置两个，所述夹爪垂直固定在所述四棱台转接块的侧壁上，且所述电机可驱动所述四棱台转接块转动而带动任一所述夹爪竖直朝下。2.如权利要求1所述的机械臂与夹爪连接结构，其特征在于，所述机械臂的底端设有倾斜部，所述四棱台转接块设有转轴，所述转轴嵌入并转动在所述倾斜部，所述电机固定在所述倾斜部上，且所述电机的输出轴与所述转轴同轴连接。3.如权利要求2所述的机械臂与夹爪连接结构，其特征在于，所述电机的输出轴与所述转轴通过联轴器同轴连接，所述倾斜部朝向所述电机的侧壁设有扩孔槽，所述联轴器抵接在所述扩孔槽内。4.如权利要求1所述的机械臂与夹爪连接结构，其特征在于，所述四棱台转接块的四周侧壁上均设有卡槽，所述夹爪上设有卡块，所述卡块插入所述卡槽内；所述四棱台转接块的底部设有限位块，所述限位块将所述卡块抵紧在所述卡槽内。5.如权利要求1-4任一项所述的机械臂与夹爪连接结构，其特征在于，所述夹爪采用三爪气缸。

技术总结
本实用新型公开了一种机械臂与夹爪连接结构，机械臂的顶端与外部机器的驱动端连接，四棱台转接块转动连接在机械臂的底端，且机械臂的底端设有驱动四棱台转接块转动的电机。四棱台转接块与机械臂之间呈夹角设置，夹爪至少设置两个，夹爪垂直固定在四棱台转接块的侧壁上，且电机可驱动四棱台转接块转动而带动任一夹爪竖直朝下。本实用新型的有益效果：通过将机械臂与夹爪采用四棱台转接块连接在一起，可实现至少布置两个夹爪，提高了转运工件的效率。通过电机驱动四棱台转接块转动，可实现不摆动机械臂的情况下驱动任一夹爪竖直朝下，而使得任一夹爪都能到达同一工位进行抓取工件或对工件进行点胶，大大降低了控制难度。大大降低了控制难度。大大降低了控制难度。


技术研发人员：刘明远
受保护的技术使用者：深圳市誉达机械自动化有限公司
技术研发日：2022.09.09
技术公布日：2023/1/24