一种回转式交换机械手的制作方法

本技术涉及机床领域，特别是一种回转式交换机械手。

背景技术：

1、在滚齿或者磨齿加工时，为提高自动化程度，减少劳力，机床上会配置上下料装置来为工件载台添加工件或将工件从工件载台上取下。

2、现有的上下料装置多采用多自由度的机械手臂；使用时将机械手臂设置在工件载台旁，通过机械手臂为工件载台添加工件或将工件从工件载台上取下。

3、现有的机械手臂结构复杂，由于其有多个活动关节，导致其控制起来较为复杂，需要编写较多的控制程序。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提一种回转式交换机械手，该回转式交换机械手相比于现有的上下料装置而言，其结构更简单，控制更加方便。

2、本实用新型采用的技术方案如下：

3、一种回转式交换机械手，它包括回转臂机体和回转臂，所述回转臂位于回转臂机体的顶部，所述回转臂的两端设置有卡爪机构；所述回转臂机体内设置有回转升降机构，所述回转升降机构的上端与回转臂的中部相连，所述回转升降机构用于带动回转臂水平转动和带动回转臂竖直升降。

4、进一步的，回转升降机构包括升降机构和回转机构；所述升降机构固定设置在回转臂机体内，所述回转机构活动设置在回转臂机体内，所述回转机构的下端与升降机构的上端固定连接，所述回转机构的上端伸出回转臂机体上端，并与回转臂中部固定连接；所述升降机构用于带动回转机构在回转臂机体内上下移动；所述回转机构用于带动回转臂水平转动。

5、进一步的，所述回转机构包括顶部开口的下套筒和底部开口的上套筒；所述下套筒活动设置在机体内，所述上套筒下端位于下套筒内，所述上套筒下端与下套筒转动连接；所述上套筒和下套筒内设置有凸轮轴，所述凸轮轴侧边开设有螺旋槽，所述螺旋槽沿凸轮轴的轴线方向延伸；所述凸轮轴上端插入上套筒内；所述上套筒的内壁上设置有滚动件，所述滚动件嵌入螺旋槽内；

6、所述升降机构为双层油缸，所述双层油缸缸体内设置有外活塞，所述外活塞内设置有内活塞杆；双层油缸缸体与回转臂机体下端固定连接，所述外活塞的上端与下套筒的底部固定连接；所述内活塞杆的上端贯穿下套筒，并与凸轮轴的下端固定连接；

7、所述回转臂的中部与上套筒的上端固定连接。

8、进一步的，所述卡爪机构包括卡爪、弹簧和卡爪驱动机构；

9、所述卡爪包括爪一和爪二；所述爪一和爪二位于回转臂的底部，所述爪一和爪二的中部与回转臂转动连接，使卡爪可在水平面内开合；所述爪一和爪二的外端用于装夹工件；

10、所述弹簧与爪一和爪二的内端相连，所述弹簧将爪一和爪二的内端连接在一起，使爪一和爪二的内端彼此分离，使爪一和爪二的外端彼此靠近；

11、所述卡爪驱动机构设置在回转臂机体上，当回转升降机构带动回转臂运动，使卡爪靠近卡爪驱动机构时，卡爪驱动机构可带动爪一和爪二的内端彼此靠近，使卡爪张开；

12、当回转升降机构带动回转臂运动，使卡爪远离卡爪驱动机构时，卡爪驱动机构断开对卡爪的控制。

13、进一步的，所述卡爪驱动机构为设置在回转臂机体侧面的夹爪气缸；所述夹爪气缸的缸体固定设置在回转臂机体的侧面，夹爪位于其缸体的顶部，当爪一和爪二的内端位于夹爪间时，夹爪闭合可带动爪一和爪二的内端彼此靠近。

14、进一步的，所述爪一内端的外侧设置有顶紧螺栓一和连接块一，所述顶紧螺栓一设置在连接块一上，所述连接块一固定设置在回转臂的底部；所述顶紧螺栓一贯穿连接块一，使顶紧螺栓一的前端可顶在爪一内端的外侧；

15、所述爪二内端的外侧设置有顶紧螺栓二和连接块二，所述顶紧螺栓二设置在连接块二上，所述连接块二固定设置在回转臂的底部；所述顶紧螺栓二贯穿连接块二，使顶紧螺栓二的前端可顶在爪二内端的外侧。

16、进一步的，所述回转臂上开设有质量减轻孔。

17、进一步的，所述回转臂机体底部设置有回转臂机体底座。

18、综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

19、本实用新型的上下料装置相比于现有的多自由度机械手臂而言，其结构更加的简单，操作也更加方便；同时，回转臂两端均设置卡爪机构，上下料效率更高。

技术特征：

1.一种回转式交换机械手，其特征在于：它包括回转臂机体（103）和回转臂（101），所述回转臂（101）位于回转臂机体（103）的顶部，所述回转臂（101）的两端设置有卡爪机构（102）；所述回转臂机体（103）内设置有回转升降机构，所述回转升降机构的上端与回转臂（101）的中部相连，所述回转升降机构用于带动回转臂（101）水平转动和带动回转臂（101）竖直升降。

2.根据权利要求1所述的回转式交换机械手，其特征在于：回转升降机构包括升降机构和回转机构；所述升降机构固定设置在回转臂机体（103）内，所述回转机构活动设置在回转臂机体（103）内，所述回转机构的下端与升降机构的上端固定连接，所述回转机构的上端伸出回转臂机体（103）上端，并与回转臂（101）中部固定连接；所述升降机构用于带动回转机构在回转臂机体（103）内上下移动；所述回转机构用于带动回转臂（101）水平转动。

3.根据权利要求2所述的回转式交换机械手，其特征在于：所述回转机构包括顶部开口的下套筒（107）和底部开口的上套筒（105）；所述下套筒（107）活动设置在机体内，所述上套筒（105）下端位于下套筒（107）内，所述上套筒（105）下端与下套筒（107）转动连接；所述上套筒（105）和下套筒（107）内设置有凸轮轴（111），所述凸轮轴（111）侧边开设有螺旋槽，所述螺旋槽沿凸轮轴（111）的轴线方向延伸；所述凸轮轴（111）上端插入上套筒（105）内；所述上套筒（105）的内壁上设置有滚动件（106），所述滚动件（106）嵌入螺旋槽内；

4.根据权利要求1所述的回转式交换机械手，其特征在于：所述卡爪机构（102）包括卡爪、弹簧（120）和卡爪驱动机构（104）；

5.根据权利要求4所述的回转式交换机械手，其特征在于：所述卡爪驱动机构（104）为设置在回转臂机体（103）侧面的夹爪气缸；所述夹爪气缸的缸体固定设置在回转臂机体（103）的侧面，夹爪（141）位于夹爪气缸的缸体顶部，当爪一（121）和爪二（131）的内端位于夹爪（141）间时，夹爪（141）闭合可带动爪一（121）和爪二（131）的内端彼此靠近。

6.根据权利要求4所述的回转式交换机械手，其特征在于：所述爪一（121）内端的外侧设置有顶紧螺栓一（123）和连接块一（122），所述顶紧螺栓一（123）设置在连接块一（122）上，所述连接块一（122）固定设置在回转臂（101）的底部；所述顶紧螺栓一（123）贯穿连接块一（122），使顶紧螺栓一（123）的前端可顶在爪一（121）内端的外侧；

7.根据权利要求1所述的回转式交换机械手，其特征在于：所述回转臂（101）上开设有质量减轻孔（114）。

8.根据权利要求1所述的回转式交换机械手，其特征在于：所述回转臂机体（103）底部设置有回转臂机体底座。

技术总结
本技术公开了一种回转式交换机械手，它包括回转臂机体和回转臂，所述回转臂位于回转臂机体的顶部，所述回转臂的两端设置有卡爪机构；所述回转臂机体内设置有回转升降机构，所述回转升降机构的上端与回转臂的中部相连，所述回转升降机构用于带动回转臂水平转动和带动回转臂竖直升降。该回转式交换机械手相比于现有的上下料装置而言，其结构更简单，控制更加方便。

技术研发人员：杨浩,邓鑫,邓会谊,李海
受保护的技术使用者：四川普什宁江机床有限公司
技术研发日：20221014
技术公布日：2024/1/12