一种稳定夹持的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种稳定夹持的机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；
3.现有的机械手在对一些大型物品进行抓取时，由于机械手的手爪与被抓取物品的接触面积小，导致在抓取过程中，物品容易向两边倾倒，造成机械手夹持不稳定，或者由于接触面积小，物品的受力面积小，造成物品被夹持的地方被损坏。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种稳定夹持的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种稳定夹持的机械手，所述稳定夹持的机械手包括：
6.机械手本体，机械手本体的一端设置有连接臂，连接臂远离机械手本体的一端设置有机械手爪；
7.延伸板，延伸板的一端插接在收纳槽的内部，收纳槽开设在机械手爪的上端面；
8.连接杆，连接杆的一端固定连接在延伸板的一侧。
9.优选的，所述连接臂的端部和机械手本体的端部转动连接，且连接臂设置有两组，两组连接臂以机械手本体为中心进行对称分布，且两组连接臂远离机械手本体的一端端部均转动连接有机械手爪。
10.优选的，两组所述机械手爪的上下两侧侧壁中心对称位置均开设有收纳槽，收纳槽的内部插接有延伸板，延伸板的大小和收纳槽的内部大小相匹配，且延伸板的侧壁底部固定设置有滑块，滑块设置有两组，两组滑块以延伸板为中心进行对称分布。
11.优选的，两组所述滑块分别滑动设置在两组滑槽的内部，滑槽的大小和滑块的大小相匹配，且两组滑槽分别开设在收纳槽的内部两侧侧壁中心对称位置，延伸板通过两组滑块限位滑动在收纳槽的内部。
12.优选的，所述收纳槽的内侧侧壁开设有限位槽，限位槽贯穿机械手爪的侧壁，且连接杆远离延伸板的一端端部穿过限位槽并延伸至机械手爪的外侧，连接杆的外表面套设有套环，套环滑动设置在机械手爪的外侧。
13.优选的，所述套环的一侧侧壁固定连接有复位弹簧，复位弹簧远离套环的一端端部固定连接在连接杆远离延伸板的一端端部，套环通过复位弹簧弹性滑动。
14.优选的，所述套环远离复位弹簧的一端端面固定连接有插杆，插杆设置有两组，两组插杆以套环为中心对称分布，且两组插杆远离套环的一端端部插接在固定孔的内部，固
定孔的大小和插杆的端部大小相匹配，固定孔开设有多组，多组固定孔均匀对称分布。
15.优选的，所述延伸板远离连接杆的一端端面固定连接有橡胶垫圈，橡胶垫圈呈圆柱型结构，且橡胶垫圈设置有四组，四组橡胶垫圈均匀对称分布。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
17.本实用新型提出的一种稳定夹持的机械手，需要夹持大型物体时，将延伸板从收纳槽的内部抽出，增大机械手爪与被夹持物体的接触面积，达到稳定夹持的目的，在夹持过程中，橡胶垫圈的设置可减少对被夹持物体的夹持力，防止物体表面磨损。
附图说明
18.图1为本实用新型结构示意图；
19.图2为图1中a处结构放大示意图；
20.图3为本实用新型机械手爪结构示意图；
21.图4为本实用新型延伸板与连接杆结构连接示意图。
22.图中：机械手本体1、连接臂2、机械手爪3、延伸板4、橡胶垫圈5、收纳槽6、限位槽7、固定孔8、插杆9、套环10、复位弹簧11、连接杆12、滑槽13、滑块14。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种稳定夹持的机械手，稳定夹持的机械手包括：
25.机械手本体1，机械手本体1的一端设置有连接臂2，连接臂2远离机械手本体1的一端设置有机械手爪3，连接臂2的端部和机械手本体1的端部转动连接，且连接臂2设置有两组，两组连接臂2以机械手本体1为中心进行对称分布，且两组连接臂2远离机械手本体1的一端端部均转动连接有机械手爪3，两组机械手爪3的上下两侧侧壁中心对称位置均开设有收纳槽6，收纳槽6的内部插接有延伸板4，延伸板4的大小和收纳槽6的内部大小相匹配，且延伸板4的侧壁底部固定设置有滑块14，滑块14设置有两组，两组滑块14以延伸板4为中心进行对称分布，两组滑块14分别滑动设置在两组滑槽13的内部，滑槽13的大小和滑块14的大小相匹配，且两组滑槽13分别开设在收纳槽6的内部两侧侧壁中心对称位置，延伸板4通过两组滑块14限位滑动在收纳槽6的内部；
26.延伸板4，延伸板4的一端插接在收纳槽6的内部，收纳槽6开设在机械手爪3的上端面，收纳槽6的内侧侧壁开设有限位槽7，限位槽7贯穿机械手爪3的侧壁，且连接杆12远离延伸板4的一端端部穿过限位槽7并延伸至机械手爪3的外侧，连接杆12的外表面套设有套环10，套环10滑动设置在机械手爪3的外侧，套环10的一侧侧壁固定连接有复位弹簧11，复位弹簧11远离套环10的一端端部固定连接在连接杆12远离延伸板4的一端端部，套环10通过复位弹簧11弹性滑动，复位弹簧11的一端端面固定连接有插杆9，插杆9设置有两组，两组插杆9以套环10为中心对称分布，且两组插杆9远离套环10的一端端部插接在固定孔8的内部，
固定孔8的大小和插杆9的端部大小相匹配，固定孔8开设有多组，多组固定孔8均匀对称分布；
27.连接杆12，连接杆12的一端固定连接在延伸板4的一侧，延伸板4远离连接杆12的一端端面固定连接有橡胶垫圈5，橡胶垫圈5呈圆柱型结构，且橡胶垫圈5设置有四组，四组橡胶垫圈5均匀对称分布。
28.使用时，通过机械手本体1控制连接臂2和机械手爪3进行转动，从而对物品进行夹持，当需要夹持大型物体时，需要先将延伸板4从收纳槽6的内部抽出，以此增大机械手爪3与被夹持物体的接触面积，达到稳定夹持的目的，抽出延伸板4时，先向外拉动套环10，套环10在移动过程中，带动插杆9进行移动，当插杆9的端部不再插接在固定孔8的内部时，即可向上提起连接杆12，连接杆12移动的同时带动延伸板4移动，移动至合适高度后，撤销对套环10的作用力，在复位弹簧11的作用力下，两组插杆9插接进固定孔8的内部，完成对延伸板4的固定，在夹持过程中，橡胶垫圈5的设置可减少对被夹持物体的夹持力，防止物体表面磨损。
29.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种稳定夹持的机械手，其特征在于：所述稳定夹持的机械手包括：机械手本体(1)，机械手本体(1)的一端设置有连接臂(2)，连接臂(2)远离机械手本体(1)的一端设置有机械手爪(3)；延伸板(4)，延伸板(4)的一端插接在收纳槽(6)的内部，收纳槽(6)开设在机械手爪(3)的上端面；连接杆(12)，连接杆(12)的一端固定连接在延伸板(4)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种稳定夹持的机械手，其特征在于：所述连接臂(2)的端部和机械手本体(1)的端部转动连接，且连接臂(2)设置有两组，两组连接臂(2)以机械手本体(1)为中心进行对称分布，且两组连接臂(2)远离机械手本体(1)的一端端部均转动连接有机械手爪(3)。3.根据权利要求2所述的一种稳定夹持的机械手，其特征在于：两组所述机械手爪(3)的上下两侧侧壁中心对称位置均开设有收纳槽(6)，收纳槽(6)的内部插接有延伸板(4)，延伸板(4)的大小和收纳槽(6)的内部大小相匹配，且延伸板(4)的侧壁底部固定设置有滑块(14)，滑块(14)设置有两组，两组滑块(14)以延伸板(4)为中心进行对称分布。4.根据权利要求3所述的一种稳定夹持的机械手，其特征在于：两组所述滑块(14)分别滑动设置在两组滑槽(13)的内部，滑槽(13)的大小和滑块(14)的大小相匹配，且两组滑槽(13)分别开设在收纳槽(6)的内部两侧侧壁中心对称位置，延伸板(4)通过两组滑块(14)限位滑动在收纳槽(6)的内部。5.根据权利要求4所述的一种稳定夹持的机械手，其特征在于：所述收纳槽(6)的内侧侧壁开设有限位槽(7)，限位槽(7)贯穿机械手爪(3)的侧壁，且连接杆(12)远离延伸板(4)的一端端部穿过限位槽(7)并延伸至机械手爪(3)的外侧，连接杆(12)的外表面套设有套环(10)，套环(10)滑动设置在机械手爪(3)的外侧。6.根据权利要求5所述的一种稳定夹持的机械手，其特征在于：所述套环(10)的一侧侧壁固定连接有复位弹簧(11)，复位弹簧(11)远离套环(10)的一端端部固定连接在连接杆(12)远离延伸板(4)的一端端部，套环(10)通过复位弹簧(11)弹性滑动。7.根据权利要求6所述的一种稳定夹持的机械手，其特征在于：所述套环(10)远离复位弹簧(11)的一端端面固定连接有插杆(9)，插杆(9)设置有两组，两组插杆(9)以套环(10)为中心对称分布，且两组插杆(9)远离套环(10)的一端端部插接在固定孔(8)的内部，固定孔(8)的大小和插杆(9)的端部大小相匹配，固定孔(8)开设有多组，多组固定孔(8)均匀对称分布。8.根据权利要求7所述的一种稳定夹持的机械手，其特征在于：所述延伸板(4)远离连接杆(12)的一端端面固定连接有橡胶垫圈(5)，橡胶垫圈(5)呈圆柱型结构，且橡胶垫圈(5)设置有四组，四组橡胶垫圈(5)均匀对称分布。

技术总结
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种稳定夹持的机械手，包括：机械手本体，一端设置有连接臂，连接臂远离机械手本体的一端设置有机械手爪；延伸板，一端插接在收纳槽的内部，收纳槽开设在机械手爪的上端面；连接杆，一端固定连接在延伸板的一侧；有益效果为：需要夹持大型物体时，将延伸板从收纳槽的内部抽出，增大机械手爪与被夹持物体的接触面积，达到稳定夹持的目的，在夹持过程中，橡胶垫圈的设置可减少对被夹持物体的夹持力，防止物体表面磨损。损。损。


技术研发人员：张金
受保护的技术使用者：张金
技术研发日：2022.10.18
技术公布日：2023/3/3