双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构的制作方法

本技术涉及桁架机器人，尤其是双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构。

背景技术：

1、地轨式桁架机器人是一个三轴导轨系统，焊接机器人固定在动力滑台上并因此可以线性移动；动力滑台则通过驱动装置进行移动，控制端通过集成的机器人控制柜进行伺服控制，三轴导轨包括了x、y、z三个自由度的行走机构，焊接机器人设置于三轴导轨的z轴末端。

2、独立的x轴方向上的运动机构需要具有很好的运动稳定性才能满足整体运动的稳定性，而针对双工位的x轴横向行走机构，如何使同一x轴上的两个伺服机械手互不干涉，稳定运行成为地轨桁架机器人待解决的问题之一。

技术实现思路

1、本申请针对上述现有技术中的缺点，提供了一种双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，能够在共用同一线性导轨上配置两个机械手，独立的两个机械手在伺服控制下具备x轴行走自由度的同时，两者之间互不干涉，并具有良好的运动稳定性，防止了侧端脱轨、机械手线性冲击干涉的安全隐患。

2、本实用新型所采用的技术方案如下：

3、双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，包括：

4、底板，用于作为横向行走机构的地基安装基础，并能够安装被焊接件；

5、线性导轨，其固设于地板上部，用于提供x轴方向的行走自由度；

6、动力滑台，设置有多个且滑动安装于线性导轨的导轨上，并能够沿导轨于x轴方向往复运动；

7、传动机构，其设置于动力滑台与线性导轨之间，用于驱动动力滑台动作。

8、进一步地，所述动力滑台设置有两个。

9、进一步地，还包括限位组件，其设置于线性导轨的两侧端部，包括固设于线性导轨端部的限位座，限位座的水平面上设置有朝向动力滑台运动方向的第一缓冲器，还包括固设于动力滑台对应侧的止挡片，且第一缓冲器位于止挡片的线性移动路径上。

10、进一步地，所述线性导轨的中部设置拖链槽。

11、进一步地，所述传动机构包括固设于线性导轨内侧的齿条以及固设于滑台上的驱动件，所述驱动件的驱动端安装齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接。

12、进一步地，所述动力滑台的另一端还设置防干涉组件，所述防干涉组件包括固设于动力滑台端部的防撞杆，所述防撞杆的端部设置第二缓冲器。

13、进一步地，还包括注油组件，所述注油组件设置于动力滑台上，包括呈相邻设置的注油机、油管分流器，以及吊装设置于动力滑台底部的自润滑组件，油管分流器的出油端与自润滑组件连通以供油。

14、进一步地，自润滑组件包括吊装设置于动力滑台底部的安装架，安装架的中部设置转轴，转轴的轴身设置润滑毛毡，且润滑毛毡与传动机构相啮合。

15、进一步地，还包括行程开关组件，其具有的接触件设置于线性导轨的端部，其限位开关设置于动力滑台的底部下方，线性移动路径时，限位开关与接触件电性接触。

16、本实用新型的有益效果如下：

17、1.针对双工位的焊接需求，线性导轨固设于底板，通过齿轮齿条的传动形式，配置两个动力滑台，每个动力滑台的底部通过滑座滑动连接于导轨，动力滑台用于配置机械手，得x轴方向的导向移动能够在水平面以及垂直面获得稳定的导向附着力，从而导向更为稳定、精度更高；

18、2.针对干涉问题，本实用新型采用了限位组件、防干涉组件、行程开关组件的配置，提升了双工位动力滑台配置机械手后的运行稳定性以及安全性，防止脱轨、冲击的安全隐患。

技术特征：

1.双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：包括：

2.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：所述动力滑台(3)设置有两个。

3.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：还包括限位组件(5)，其设置于线性导轨(2)的两侧端部，包括固设于线性导轨(2)端部的限位座(51)，限位座(51)的水平面上设置有朝向动力滑台(3)运动方向的第一缓冲器(52)，还包括固设于动力滑台(3)对应侧的止挡片(53)，且第一缓冲器(52)位于止挡片(53)的线性移动路径上。

4.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：所述线性导轨(2)的中部设置拖链槽(6)。

5.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：所述传动机构(4)包括固设于线性导轨(2)内侧的齿条(41)以及固设于滑台上的驱动件(42)，所述驱动件(42)的驱动端安装齿轮(43)，所述齿轮(43)与齿条(41)啮合连接。

6.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：所述动力滑台(3)的另一端还设置防干涉组件(7)，所述防干涉组件(7)包括固设于动力滑台(3)端部的防撞杆(71)，所述防撞杆(71)的端部设置第二缓冲器(72)。

7.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：还包括注油组件(8)，所述注油组件(8)设置于动力滑台(3)上，包括呈相邻设置的注油机(81)、油管分流器，以及吊装设置于动力滑台(3)底部的自润滑组件，油管分流器的出油端与自润滑组件连通以供油。

8.如权利要求7所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：自润滑组件包括吊装设置于动力滑台(3)底部的安装架(83)，安装架(83)的中部设置转轴(84)，转轴(84)的轴身设置润滑毛毡(85)，且润滑毛毡(85)与传动机构(4)相啮合。

9.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：还包括行程开关组件，其具有的接触件设置于线性导轨(2)的端部，其限位开关(92)设置于动力滑台(3)的底部下方，线性移动路径时，限位开关(92)与接触件电性接触。

技术总结
本技术提供了双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，包括底板，并能够安装被焊接件；线性导轨，其固设于地板上部；动力滑台，设置有多个且滑动安装于线性导轨的导轨上，传动机构，其设置于动力滑台与线性导轨之间；本技术针对双工位的焊接需求，线性导轨固设于底板，通过齿轮齿条的传动形式，配置两个动力滑台，每个动力滑台的底部通过滑座滑动连接于导轨，动力滑台用于配置机械手，得X轴方向的导向移动能够在水平面以及垂直面获得稳定的导向附着力，从而导向更为稳定、精度更高。针对干涉问题，限位组件、防干涉组件、行程开关组件的配置，提升了双工位动力滑台配置机械手后的运行稳定性以及安全性，防止脱轨、冲击的安全隐患。

技术研发人员：赵宇,迟志朋
受保护的技术使用者：无锡鑫金雨智能制造有限公司
技术研发日：20221125
技术公布日：2024/1/12