用于机械臂的夹持机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及用于机械臂的夹持机构。


背景技术：

2.夹持机构是机械臂最重要的组成部分之一,通过夹持机构机械臂才能对物品进行抓取和移动的操作，如图1所示，采用气缸控制夹持机构的夹指平行移动，为机械臂运送物品的一种方式，但，由于气缸作用力的调节，需要对多个感应器或控制设备进行调试，但结合实际情况是，控制设备或感应设备在调节时存在滞后性，气缸产生的作用力可控性差，容易使夹指过渡闭合而损坏被夹持物，因此，提出一种可快速调节夹指夹持尺寸且避免调试多个感应器或控制设备的加持机构。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是解决现有技术存在的以下问题：
4.为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供了用于机械臂的夹持机构，包括安装壳，所述安装壳的内侧设有电机，所述电机的输出轴设有贯穿所述安装壳的驱动杆，所述驱动杆的一端且位于安装壳的内侧设有驱动块，所述驱动块的两侧均设有连接板，两个所述连接板的一端均设有夹指，所述夹指的两侧中部均设有与所述安装壳连接的转动杆。
5.优选的，所述安装壳的内侧设有多个腔体，所述安装壳的一个腔体内侧中部与顶端均设有两个滑槽，其两个滑槽分别位于驱动杆的两侧，且根据驱动杆的中心对称分布，该结构用于使夹指在移动时，转动杆和移动块在安装壳的滑槽内侧移动，避免夹指的位置出现偏差，同时防止两个夹指与驱动杆的间距不统一。
6.优选的，所述安装壳的滑槽均呈倾斜状，其滑槽倾斜角度为一度至十度，该结构用于避免两个夹指相向移动时，转动杆与安装壳的滑槽出现卡塞现象。
7.优选的，所述夹指的顶端两侧均设有移动块，所述移动块的形状成方形，所述移动块的一端位于安装壳的滑槽内侧，所述移动块的尺寸与安装壳的滑槽适配，该结构用于使防止夹指在夹取物品时出现转动现象。
8.优选的，所述驱动杆的外侧设有螺纹，所述驱动块的中部设有螺纹孔，所述驱动杆的一端插接在驱动块的螺纹孔内侧，所述驱动块的螺纹孔与驱动杆适配，该结构用于使驱动杆旋转带动驱动块移动，使夹指进行夹取和放松。
9.优选的，所述夹指的底端侧面设有连接块，该结构用于提高夹指的夹取摩擦力。
10.优选的，所述夹指的底端侧面设有多个卡槽，所述连接块的侧面设有卡块，所述连接块的卡块位于夹指的卡槽内侧，所述连接块的卡块与夹指的卡槽适配，该结构用于使连接块可进行替换，对不同形状的物品进行夹取。
11.优选的，所述连接块的另一侧设有凹槽，其凹槽形状呈矩形，该结构用于使连接块的加持力增加。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.本实用新型通过控制电机的转速，使电机带动驱动杆旋转的圈数可进行调节，使驱动块上下移动的距离进行控制，同时驱动块位置调节，使驱动块通过两侧连接板分别带动夹指的位置调节，使两个夹指的间距精确调节，对物品夹取，避免夹指位置控制需要调节多个控制设备或传感器，使夹持机构结构简单，调节方便。
附图说明
14.图1为现有夹持结构示意图；
15.图2为本实用新型的外形结构示意图；
16.图3为本实用新型的整体结构剖视示意图；
17.图4为本实用新型的安装壳结构剖视示意图；
18.图5为本实用新型的电机处放大示意图；
19.附图标记：1、安装壳；2、夹指；3、连接块；4、电机；5、驱动杆；6、转动杆；7、连接板；8、移动块；9、驱动块。
具体实施方式
20.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。
21.下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。
22.实施例1
23.如图2-5所示，用于机械臂的夹持机构，由以下部件装配而成：
[0024][0025]
装配说明：首先将转动杆6和移动块8分别安装到夹指2的两侧中部和顶端，再将驱动块9的两端分别铰接连接板7，且两个连接板7的一端分别铰接夹指2，再将驱动杆5与电机4的输出轴连接，并使驱动杆5插接在驱动块9的中部，再将移动块8和转动杆6分别安装到安装壳1的滑槽内侧，同时将电机4安装到安装壳1的内侧，并使成两半的安装壳1连接成一体状，再将连接块3滑动安装到夹指2的底端。
[0026]
工作原理说明：使用时，通过电机4启动，使电机4的输出轴带动驱动杆5正向旋转，使驱动块9下移，驱动块9下移同时通过连接板7带动两个夹指2向两侧移动，同时转动杆6在安装壳1的滑槽内侧滑动，移动块8在安装壳1的滑槽内侧移动，使夹指2移动时，保持垂直状态，并通过预设程序调节电机4的转动圈数，并使电机4的输出轴带动驱动杆5反向转动预定圈数，使驱动块9上移至预定位置，同时驱动块9上移带动位于两侧的夹指2向中心移动，使连接块3接触物品，并使物品夹起。
[0027]
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述
的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。


技术特征：
1.用于机械臂的夹持机构，包括安装壳(1)，其特征在于：所述安装壳(1)的内侧设有电机(4)，所述电机(4)的输出轴设有贯穿所述安装壳(1)的驱动杆(5)，所述驱动杆(5)的一端且位于安装壳(1)的内侧设有驱动块(9)，所述驱动块(9)的两侧均设有连接板(7)，两个所述连接板(7)的一端均设有夹指(2)，所述夹指(2)的两侧中部均设有与所述安装壳(1)连接的转动杆(6)。2.根据权利要求1所述的用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述安装壳(1)的内侧设有多个腔体，所述安装壳(1)的一个腔体内侧中部与顶端均设有两个滑槽，其两个滑槽分别位于驱动杆(5)的两侧，且根据驱动杆(5)的中心对称分布。3.根据权利要求1所述的用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述安装壳(1)的滑槽均呈倾斜状，其滑槽倾斜角度为一度至十度。4.根据权利要求1所述的用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述夹指(2)的顶端两侧均设有移动块(8)，所述移动块(8)的形状成方形，所述移动块(8)的一端位于安装壳(1)的滑槽内侧，所述移动块(8)的尺寸与安装壳(1)的滑槽适配。5.根据权利要求1所述的用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述驱动杆(5)的外侧设有螺纹，所述驱动块(9)的中部设有螺纹孔，所述驱动杆(5)的一端插接在驱动块(9)的螺纹孔内侧，所述驱动块(9)的螺纹孔与驱动杆(5)适配。6.根据权利要求1所述的用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述夹指(2)的底端侧面设有连接块(3)。7.根据权利要求6所述的用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述夹指(2)的底端侧面设有多个卡槽，所述连接块(3)的侧面设有卡块，所述连接块(3)的卡块位于夹指(2)的卡槽内侧，所述连接块(3)的卡块与夹指(2)的卡槽适配。8.根据权利要求7所述的用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述连接块(3)的另一侧设有凹槽，其凹槽形状呈矩形。

技术总结
本实用新型提供用于机械臂的夹持机构，涉及机械臂领域，包括安装壳，所述安装壳的内侧设有电机，所述电机的输出轴设有贯穿所述安装壳的驱动杆，所述驱动杆的一端且位于安装壳的内侧设有驱动块，所述驱动块的两侧均设有连接板，两个所述连接板的一端均设有夹指，所述夹指的两侧中部均设有与所述安装壳连接的转动杆，本实用新型通过控制电机的转速，使电机带动驱动杆旋转的圈数可进行调节，使驱动块上下移动的距离进行控制，同时驱动块位置调节，使驱动块通过两侧连接板分别带动夹指的位置调节，使两个夹指的间距精确调节，对物品夹取，避免夹指位置控制需要调节多个控制设备或传感器，使夹持机构结构简单，调节方便。调节方便。调节方便。


技术研发人员：倪超 肖宇 慧义冉 赵欢
受保护的技术使用者：江苏博裕自动化设备有限公司
技术研发日：2022.12.06
技术公布日：2023/3/21