关节模组和腕掌关节的制作方法

本申请属于机器人，更具体地说，是涉及关节模组和腕掌关节。

背景技术：

1、机器人的手部要想实现更加灵活和复杂的自由度，以便能灵活精细地操作物体，在相应位置的关节需要有具备一定自由度，且能够实现对相应关节的灵活、可靠的驱动及控制。

2、机械手一般具有多个手指单元，手指单元通过掌指关节铰接于掌指节，相应手指单元的掌指节分别通过腕掌关节铰接于腕掌基座。在机械手相应拇指单元的腕掌关节处需要具有至少两个自由度，包括环转自由度及侧摆自由度。但是机械手手指的腕掌关节处通常空间较小。如何在较小的空间内实现上述关节是本领域技术人员所要考虑的技术问题。

技术实现思路

1、为了解决上述之一或部分或全部技术问题或是其他技术问题，本申请提供了关节模组和腕掌关节。

2、本申请提供了一种关节模组，包括第一本体、第二本体和第三本体，所述第二本体与第一本体铰接，所述第三本体与第二本体铰接；

3、所述第二本体上固联有与第一轴线同轴的第一腱传动元件；所述第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；所述第三本体上固联有第二腱传动元件；所述第三本体或第二腱传动元件上设置有用于固定第二传动腱的第二固定元件；

4、所述第一传动腱与第一固定元件固联后，部分绕在第一腱传动元件上；所述第二本体受第一传动腱驱动可相对于所述第一本体绕第一轴线转动；

5、所述第二传动腱与第二固定元件固联后，部分绕在第二腱传动元件上；所述第三本体受第二传动腱驱动可相对于所述第二本体绕第二轴线转动。

6、在一个实施例中，所述第三本体连接有掌指节，或者，所述第三本体包括掌指节的至少一部分。

7、在一个实施例中，所述掌指节具有中空结构的驱动器收容部，所述掌指节的一端部具有驱动器定位部。

8、在一个实施例中，所述具有中空结构的驱动器收容部具有加强结构。

9、在一个实施例中，所述第二本体上设置有第二腱鞘安装部,腱鞘二的一端设置在第二腱鞘安装部；第二传动腱与第二固定元件固联后，经第二腱传动元件后穿过腱鞘二。

10、在一个实施例中，所述第一本体上设置有第一腱鞘安装部,腱鞘一的一端设置在第一腱鞘安装部；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，经第一腱传动元件后穿过腱鞘一。

11、在一个实施例中，所述第一腱传动元件具有第一腱导向部，所述第一传动腱部分绕在第一腱导向部处；所述第一固定元件位于第一腱导向部处；或者，所述第一固定元件位于第一腱导向部外侧。

12、在一个实施例中，所述第二腱传动元件具有第二腱导向部，所述第二传动腱部分绕在第二腱导向部处；

13、所述第二固定元件位于第二腱导向部处；或者，所述第二固定元件设置在第二腱导向部外侧。

14、在一个实施例中，所述关节模组还包括第一角度传感器，所述第一角度传感器处设置有第一传感器盖。

15、在一个实施例中，在所述第二本体与第一本体的铰接位置处设置有第一轴承。

16、在一个实施例中，所述关节模组还包括第二角度传感器，所述第二角度传感器处设置有第二传感器盖。

17、在一个实施例中，在所述第三本体与第二本体的铰接位置处设置有第二轴承。

18、在一个实施例中，所述第一固定元件可拆卸地设置在第二本体或者第一腱传动元件上；和/或，所述第二固定元件可拆卸地设置在第三本体或第二腱传动元件上。

19、本申请还提供了一种腕掌关节，包括如上所述的关节模组。

20、本申请的有益效果在于：

21、本申请提供的关节模组，可通过驱动器牵拉第一传动腱来驱动第一腱传动元件转动，并由第一腱传动元件带动第二本体相对于所述第一本体绕第一轴线转动。可通过其它驱动器牵拉第二传动腱来驱动第二腱传动元件转动，并由第二腱传动元件带动第三本体相对于所述第二本体绕第二轴线转动。本申请提供的关节模组，其腱传动方式有利于实现灵活、可靠的驱动及控制。另外，腱传动方式可实现远距离的动力传递，有利于在相对较小的空间内进行布局。本申请尤其适用于机械手拇指单元处具有两个自由度的腕掌关节。

技术特征：

1.一种关节模组,包括第一本体、第二本体和第三本体，所述第二本体与第一本体铰接，所述第三本体与第二本体铰接；其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第三本体连接有掌指节，或者，所述第三本体包括掌指节的至少一部分。

3.如权利要求2所述的一种关节模组，其特征在于，所述掌指节具有中空结构的驱动器收容部，所述掌指节的一端部具有驱动器定位部。

4.如权利要求3所述的一种关节模组，其特征在于，所述具有中空结构的驱动器收容部具有加强结构。

5.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第二本体上设置有第二腱鞘安装部,腱鞘二的一端设置在第二腱鞘安装部；第二传动腱与第二固定元件固联后，经第二腱传动元件后穿过腱鞘二。

6.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一本体上设置有第一腱鞘安装部,腱鞘一的一端设置在第一腱鞘安装部；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，经第一腱传动元件后穿过腱鞘一。

7.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一腱传动元件具有第一腱导向部，所述第一传动腱部分绕在第一腱导向部处；所述第一固定元件位于第一腱导向部处；或者，所述第一固定元件位于第一腱导向部外侧。

8.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第二腱传动元件具有第二腱导向部，所述第二传动腱部分绕在第二腱导向部处；

9.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括第一角度传感器，所述第一角度传感器处设置有第一传感器盖。

10.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，在所述第二本体与第一本体的铰接位置处设置有第一轴承。

11.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括第二角度传感器，所述第二角度传感器处设置有第二传感器盖。

12.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，在所述第三本体与第二本体的铰接位置处设置有第二轴承。

13.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一固定元件可拆卸地设置在第二本体或者第一腱传动元件上；和/或，所述第二固定元件可拆卸地设置在第三本体或第二腱传动元件上。

14.一种腕掌关节，其特征在于，包括如权利要求1-13任一项所述的关节模组。

技术总结
本申请提供了一种关节模组,包括第一本体、第二本体和第三本体，第二本体与第一本体铰接，第三本体与第二本体铰接；第二本体上固联有与第一轴线同轴的第一腱传动元件；第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；第三本体上固联有第二腱传动元件；第三本体或第二腱传动元件上设置有用于固定第二传动腱的第二固定元件；所述第二本体受第一传动腱驱动可相对于所述第一本体绕第一轴线转动；所述第三本体受第二传动腱驱动可相对于所述第二本体绕第二轴线转动。本申请提供的腱传动方式关节模组，可实现远距离的动力传递，有利于在相对较小的空间内进行布局。本申请还提供了包括上述关节模组的一种腕掌关节。

技术研发人员：刘寅,李文强,任化龙
受保护的技术使用者：深圳忆海原识科技有限公司
技术研发日：20221227
技术公布日：2024/1/12