夹爪装置及其机械手的制作方法

本技术涉及物品取放装置，特别涉及一种夹爪装置及其机械手。

背景技术：

1、电芯等产品受到一定力度的挤压后就会使电压变高，影响安全性，因此，输送或安装电芯等产品会使用到夹爪装置。相关技术中，夹爪装置上一般设置有多种类型的气缸，以实现夹取产品和轴向移动的目的。但是现有的夹爪装置结构设计存在缺陷，夹取产品的气缸组件设置在负责竖直移动的气缸上，结构不平衡，导致负责竖直移动的气缸负载过大，使夹爪装置运动不平稳，气缸使用寿命变短。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种夹爪装置，能够平衡轴向移动的气缸上的负载，使夹爪装置运行平稳，增加气缸使用寿命。

2、本实用新型还提出一种具有上述夹爪装置的机械手。

3、根据本实用新型的第一方面实施例的夹爪装置，包括：

4、驱动组件，包括第一安装板、第一导轨、第一气缸和移动件，所述第一导轨竖直设置于所述第一安装板，所述移动件滑动设置于所述第一导轨，所述第一气缸设置于所述第一安装板，并连接所述移动件，以驱动所述移动件运动；

5、夹取组件，设置于所述移动件，并能够夹取电芯；

6、平衡组件，包括第二导轨、配重块连接绳，所述第二导轨竖直设置于所述第一安装板远离所述第一导轨的一面，所述配重块滑动设置于所述第二导轨，所述连接绳的一端连接所述移动件的顶部，另一端连接所述配重块的顶部，以使所述配重块和所述移动件朝相反方向运动。

7、根据本实用新型实施例的夹爪装置，至少具有如下有益效果：夹爪装置设置有平衡组件用于平衡夹爪负载，优化了竖直安装气缸的使用环境，在传统结构上增加平衡块，可避免竖直安装气缸在伸出和缩回的时候受到整个夹取组件的重力，使得气缸运行平稳。

8、根据本实用新型的一些实施例，所述平衡组件还包括导向轮，所述导向轮设置于所述第一安装板，并能够支撑所述连接绳以及引导所述连接绳运动。

9、根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装板设置有第一检测器，并能够检测所述移动件的位置。

10、根据本实用新型的一些实施例，所述夹取组件包括第二气缸、第二安装板、第三气缸和两个夹块，所述第二气缸设置于所述移动件远离所述连接绳的一端，所述第二安装板转动设置于所述第二气缸，所述第三气缸设置于所述第二安装板，所述两个夹块滑动设置于所述第三气缸，并能够相互靠近和远离。

11、根据本实用新型的一些实施例，所述夹块设置有夹爪，所述夹爪为l型块。

12、根据本实用新型的一些实施例，所述夹块设置有第三导轨，所述第三导轨滑动设置有第四气缸，所述夹爪设置于所述第四气缸。

13、根据本实用新型的一些实施例，所述夹块还设置有第五气缸，所述第五气缸能够将所述电芯压紧于所述l型块。

14、根据本实用新型的一些实施例，所述第五气缸设置有第二检测器，并能够检测所述第五气缸的压板位置。

15、根据本实用新型的一些实施例，所述第二安装板设置有第三检测器，并能够检测被所述夹块夹取的所述电芯。

16、根据本实用新型的第二方面实施例的机械手，包括:

17、如本实用新型的第一方面实施例的夹爪装置。

18、根据本实用新型实施例的机械手，至少具有如下有益效果：机械手运行平稳，夹爪装置结构简洁，安装操作简单。

19、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.夹爪装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述平衡组件还包括导向轮，所述导向轮设置于所述第一安装板，并能够支撑所述连接绳以及引导所述连接绳运动。

3.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一安装板设置有第一检测器，并能够检测所述移动件的位置。

4.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹取组件包括第二气缸、第二安装板、第三气缸和两个夹块，所述第二气缸设置于所述移动件远离所述连接绳的一端，所述第二安装板转动设置于所述第二气缸，所述第三气缸设置于所述第二安装板，所述两个夹块滑动设置于所述第三气缸，并能够相互靠近和远离。

5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹块设置有夹爪，所述夹爪为l型块。

6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹块设置有第三导轨，所述第三导轨滑动设置有第四气缸，所述夹爪设置于所述第四气缸。

7.根据权利要求6所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹块还设置有第五气缸，所述第五气缸能够将所述电芯压紧于所述l型块。

8.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于，所述第五气缸设置有第二检测器，并能够检测所述第五气缸的压板位置。

9.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二安装板设置有第三检测器，并能够检测被所述夹块夹取的所述电芯。

10.机械手，其特征在于，包括：

技术总结
本技术公开了一种夹爪装置，包括：驱动组件，包括第一安装板、第一导轨、第一气缸和移动件，所述第一导轨竖直设置于所述第一安装板，所述移动件滑动设置于所述第一导轨，所述第一气缸设置于所述第一安装板，并连接所述移动件，以驱动所述移动件运动；夹取组件，设置于所述移动件，并能够夹取电芯；平衡组件，包括第二导轨、配重块连接绳，所述第二导轨竖直设置于所述第一安装板远离所述第一导轨的一面，所述配重块滑动设置于所述第二导轨，所述连接绳的一端连接所述移动件的顶部，另一端连接所述配重块的顶部，以使所述配重块和所述移动件朝相反方向运动。夹爪装置能够平衡轴向移动的气缸上的负载，使夹爪装置运行平稳。

技术研发人员：罗胜根,何青,谢思良
受保护的技术使用者：南昌欣旺达新能源有限公司
技术研发日：20221229
技术公布日：2024/1/13