一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置的制作方法

本技术属于机器人，具体涉及一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置。

背景技术：

1、现多数相机升降装置多为丝杆螺母副或连杆结构实现升降运动，其中连杆结构无法实现精准定位，丝杆螺母副在实现丝杆的单纯升降运动时需利用导轨、滑块对运动部件进行导向、限制其回转，所需要利用的空间大。

2、现有相机升降装置在利用拖链复制相机线缆走线时通常利用机身本体的结构或者两侧固定的拖链支撑架来进行拖链的防护，但对于由于空间结构限制而导致的只能单侧固定拖链支撑架刚性不足的情况并没有提出有效解决途径。

技术实现思路

1、发明目的：针对上述现有技术，提出一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置；

2、技术方案：一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，包括相机升降装置和机器人本体，所述相机升降装置设于所述机器人本体上方；

3、所述相机升降装置包括全景相机，所述全景相机的后部设有相机后壳，其底部设有相机底壳，所述全景相机的下方还设有相机连接架，所述相机连接架连接于丝杆，所述丝杆设于所述机器人本体内部，所述相机连接架的下方还接触连接有行程开关。

4、优选的，所述机器人本体上方设有升降装置支架，所述升降装置支架的内部设有步进电机，所述步进电机的驱动端贯穿所述升降装置支架并连接有直齿轮一，所述直齿轮一咬合连接于直齿轮二，所述直齿轮二的下方驱动连接有螺母，所述螺母设于所述升降装置支架内，所述螺母转动连接于所述丝杆，所述丝杆上还设有花键，所述花键通过多个螺钉固定在花键固定板上，所述花键固定板连接于所述升降装置支架的下方，所述丝杆的一端贯穿所述直齿轮二且连接于所述相机连接架，其另一端还连接有拖链移动支架。

5、优选的，所述丝杆和所述相机连接架的内部均呈中空设置，且内部设有线路。

6、优选的，所述机器人本体内还设有拖链固定约束架，所述拖链固定约束架内设有拖链，所述拖链的另一端连接于所述拖链移动支架，所述拖链移动支架固定在所述丝杆的底部。

7、优选的，所述拖链固定约束架的正面开有多个凹槽。

8、优选的，多个所述凹槽的一侧、所述拖链固定约束架上还开设有长滑槽，所述长滑槽内滑动连接有轴肩螺钉，所述轴肩螺钉的另一端固定连接在所述拖链移动支架上，所述轴肩螺钉和所述长滑槽的接触面还设有塑料垫片。

9、有益效果：本实用新型采用滚珠丝杆花键来实现相机的升降运动，其中将螺母和花键进行固定无需额外导向部件就可实现丝杆的直线上下运动，在机器人箱体内部就一根丝杆来进行运动，极大的缩减了空间，另外在相机下降到极限位置时利用机械式行程开关进行标定，配合滚珠丝杆的低背隙可实现高精度控制相机升降高度。

10、在单侧安装拖链的约束支架时，为保证其刚性，正面开有多个凹槽，而丝杆底端的拖链移动支架通过轴肩螺钉、塑料垫片在长滑槽内滑动，使得约束支架下方也得到了支撑，提高了其刚性。

技术特征：

1.一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，其特征在于，包括相机升降装置(1)和机器人本体(2)，所述相机升降装置(1)设于所述机器人本体(2)上方；

2.如权利要求1所述的一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，其特征在于，所述机器人本体(2)上方设有升降装置支架(108)，所述升降装置支架(108)的内部设有步进电机(107)，所述步进电机(107)的驱动端贯穿所述升降装置支架(108)并连接有直齿轮一(105)，所述直齿轮一(105)咬合连接于直齿轮二(106)，所述直齿轮二(106)的下方驱动连接有螺母(109)，所述螺母(109)设于所述升降装置支架(108)内，所述螺母(109)转动连接于所述丝杆(112)，所述丝杆(112)上还设有花键(110)，所述花键(110)通过多个螺钉固定在花键固定板(111)上，所述花键固定板(111)连接于所述升降装置支架(108)的下方，所述丝杆(112)的一端贯穿所述直齿轮二(106)且连接于所述相机连接架(104)，其另一端还连接有拖链移动支架(117)。

3.如权利要求1所述的一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，其特征在于，所述丝杆(112)和所述相机连接架(104)的内部均呈中空设置，且内部设有线路。

4.如权利要求2所述的一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，其特征在于，所述机器人本体(2)内还设有拖链固定约束架(113)，所述拖链固定约束架(113)内设有拖链(114)，所述拖链(114)的另一端连接于所述拖链移动支架(117)，所述拖链移动支架(117)固定在所述丝杆(112)的底部。

5.如权利要求4所述的一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，其特征在于，所述拖链固定约束架(113)的正面开有多个凹槽。

6.如权利要求5所述的一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，其特征在于，多个所述凹槽的一侧、所述拖链固定约束架(113)上还开设有长滑槽，所述长滑槽内滑动连接有轴肩螺钉(115)，所述轴肩螺钉(115)的另一端固定连接在所述拖链移动支架(117)上，所述轴肩螺钉(115)和所述长滑槽的接触面还设有塑料垫片(116)。

技术总结
本技术提供了一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，包括相机升降装置和机器人本体，所述相机升降装置设于所述机器人本体上方；所述相机升降装置包括全景相机，所述全景相机的后部设有相机后壳，其底部设有相机底壳，所述全景相机的下方还设有相机连接架，所述相机连接架连接于丝杆，所述丝杆设于所述机器人本体内部，所述全景相机的下方还接触连接有行程开关。本技术无需额外导向部件就可实现丝杆的直线上下运动，极大的缩减了空间，另外在相机下降到极限位置时利用机械式行程开关进行标定，实现高精度控制相机升降高度；丝杆底端的连接件通过轴肩螺钉、塑料垫片在凹槽内滑动，使得约束支架下方也得到了支撑，提高了其刚性。

技术研发人员：黄良玉,蔡海晨,黄志康,刘久晨,桑文浩
受保护的技术使用者：亿嘉和科技股份有限公司
技术研发日：20221230
技术公布日：2024/1/12