机械关节、机械臂和自移动清洁设备的制作方法

本技术涉及机械臂，尤其涉及到一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。

背景技术：

1、随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，自移动清洁设备，如智能扫地机器人已经不断地走入到我们的日常生活中。目前的自移动清洁设备，为了更好的实现清扫功能，会增设机械臂以实现障碍物或垃圾的抓取或移动。

2、其中，机械臂中通常需要设置机械关节以实现臂的抬升或降落操作。

技术实现思路

1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、本实用新型第一方面的实施例，提供了一种机械关节，用于机械臂，机械臂包括旋转座、以及与旋转座铰接的支撑臂，机械关节包括：第一导向螺母、第一螺杆和第一驱动部，第一螺杆设置有外螺纹结构，第一导向螺母与第一螺杆通过外螺纹结构连接并铰接于旋转座上，第一驱动部设置于支撑臂上，第一螺杆的第一端与第一驱动部连接，第一螺杆的第二端穿过第一导向螺母并朝向旋转座设置；其中，第一驱动部用于驱动第一螺杆旋转，以使第一螺杆和第一导向螺母相对运动以带动支撑臂相对于旋转座抬升或降落。

3、进一步地，机械关节还包括：电机座，电机座与支撑臂铰接，第一驱动部安装在电机座上，第一螺杆插设于电机座与第一驱动部连接。

4、进一步地，电机座通过圆柱凸台与支撑臂铰接；第一导向螺母通过圆柱凸台与旋转座铰接。

5、进一步地，机械关节还包括：推力轴承，套设于第一螺杆的外侧，第一螺杆设置有阶梯结构，推力轴承位于阶梯结构和电机座之间以使第一螺杆和电机座转动连接。

6、进一步地，机械关节还包括：弹性件，连接旋转座和支撑臂，弹性件用于向支撑臂施加靠近旋转座的推力。

7、进一步地，机械关节还包括：防拉件，第一螺杆设置有位于电机座内部的防拉槽，防拉件与电机座连接并延伸至防拉槽内。

8、进一步地，防拉件为防拉螺丝，防拉槽为环形槽。

9、进一步地，机械关节还包括：限位开关，限位开关设置在支撑臂上，第一驱动部根据限位开关的触发状态转动或停止转动；其中，支撑臂转动至第一预设位置时，限位开关被触发。

10、进一步地，限位开关包括：开关本体和触发件，开关本体设置在支撑臂的一侧，触发件的一端与开关本体连接，另一端向远离开关本体的方向延伸；其中，当支撑臂转动至第一预设位置时，触发件的另一端适于与外物抵接并与开关本体接触，以触发限位开关。

11、进一步地，机械关节还包括：第一转角检测装置，设置于第一驱动部上，用于检测第一驱动部的输出轴的转角，第一驱动部还根据第一转角检测装置的检测结果转动或停止转动。

12、本实用新型第二方面的实施例，提供了一种机械臂，包括：第一方面中任一项的机械关节。

13、本实用新型第三方面的实施例，提供了一种自移动清洁设备，包括：第二方面的机械臂。

14、上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

技术特征：

1.一种机械关节，用于机械臂(001)，其特征在于，所述机械臂(001)包括旋转座(55)、以及与所述旋转座(55)铰接的支撑臂(60)，所述机械关节包括：

2.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的机械关节，其特征在于，

8.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求8所述的机械关节，其特征在于，所述限位开关(290)包括：

10.根据权利要求1至8中任一项所述的机械关节，其特征在于，还包括：

11.一种机械臂(001)，其特征在于，包括：如权利要求1至10中任一项所述的机械关节。

12.一种自移动清洁设备(002)，其特征在于，包括：如权利要求11所述的机械臂(001)。

技术总结
本技术公开了一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。其中，机械关节用于机械臂，机械臂包括旋转座、以及与旋转座铰接的支撑臂，机械关节包括：第一导向螺母、第一螺杆和第一驱动部，第一螺杆设置有外螺纹结构，第一导向螺母与第一螺杆通过外螺纹结构连接并铰接于旋转座上，第一驱动部设置于支撑臂上，第一螺杆的第一端与第一驱动部连接，第一螺杆的第二端穿过第一导向螺母并朝向旋转座设置；其中，第一驱动部用于驱动第一螺杆旋转，以使第一螺杆和第一导向螺母相对运动以带动支撑臂相对于旋转座抬升或降落。

技术研发人员：余强,李长城,张亮舟
受保护的技术使用者：北京石头世纪科技股份有限公司
技术研发日：20221230
技术公布日：2024/1/12