机器人及其控制方法与流程

本公开涉及一种向用户提供服务的机器人及其控制方法。

背景技术：

1、最近，正在积极开发关于被布置在室内空间中并向用户提供服务的机器人的技术。因此，通过使用光检测和测距(lidar)传感器识别位于室内空间中的对象并基于关于识别的对象的信息提供服务的机器人正在被商业化。具体地，机器人可通过lidar传感器获取关于机器人正在行驶的底表面的信息，并且基于获取的信息在行驶时提供服务。

2、然而，在机器人正在行驶的底表面包括具有高光吸收率的材料或引起漫反射的材料的情况下，存在仅利用可通过lidar传感器获取的信息难以正确识别底表面的特性的问题。因此，一直需要一种正确识别机器人正在行驶的底表面的特性并且据此提供最佳服务的方法。

技术实现思路

1、技术问题

2、提供了一种机器人及其控制方法，该机器人根据基于由3d深度传感器获取的深度图像获取的行驶表面的类型信息来提供服务。

3、技术方案

4、用于实现前述目的的根据本公开的实施例的机器人包括：驱动部；三维(3d)传感器；存储器，存储指令；以及处理器，连接到所述驱动部、所述3d深度传感器和所述存储器，其中，所述处理器可通过执行所述指令以进行以下操作：当所述机器人在空间中行驶时，获取由所述3d深度传感器拍摄的行驶表面的深度图像，基于获取的深度图像，获取行驶表面的倾斜信息被改变的边界区域的位置信息，基于获取的边界区域的位置信息和改变的倾斜信息，获取与边界区域的外部区域对应的类型信息。

5、这里，所述处理器可执行所述指令以进行以下操作：基于深度图像，获取包括多个单元和与所述多个单元对应的高度信息的地图数据，以及基于获取的地图数据的所述多个单元的高度信息，获取边界区域的位置信息和改变的倾斜信息。

6、这里，所述处理器可执行所述指令以进行以下操作：将类型信息映射到外部区域的单元，更新地图数据，基于更新的地图数据识别所述机器人的行驶路线，以及基于识别的行驶路线控制所述驱动部。

7、此外，所述处理器可执行所述指令以进行以下操作：基于地图数据中包括的所述多个单元的高度信息，将所述多个单元分组为至少一个组，基于属于所述至少一个组的单元的高度信息，识别与外部区域对应的单元，以及基于识别为与外部区域对应的单元的高度信息，识别外部区域的类型。

8、另外，所述处理器可执行所述指令以进行以下操作：基于改变的倾斜信息小于第一阈值，将外部区域识别为悬崖类型，并且基于改变的倾斜信息超过第一阈值并且小于第二阈值，将外部区域识别为斜面类型，并且基于改变的倾斜信息大于或等于第二阈值，将外部区域识别为墙壁类型。

9、这里，所述处理器可执行所述指令以进行以下操作：基于与外部区域对应的深度信息基于深度图像未被获取，识别改变的倾斜信息小于第一阈值。

10、此外，所述处理器可执行所述指令以进行以下操作：基于外部区域被识别为悬崖类型，将距边界区域阈值距离内的区域设置为安全区域，并且控制所述驱动部使得所述机器人不行驶到安全区域中。

11、另外，所述处理器可执行所述指令以进行以下操作：基于外部区域被识别为斜面类型，基于与外部区域对应的倾斜信息来识别外部区域是否能够被所述机器人攀爬，并且基于外部区域被识别为能够攀爬区域，控制所述驱动部使得所述机器人的速度基于达到距边界区域的阈值距离而增加。

12、这里，所述处理器可执行所述指令以进行以下操作：基于外部区域被识别为不能攀爬区域，控制所述驱动部，使得所述机器人基于避开外部区域的路线行驶。

13、另外，在存储指令的非暂时性计算机可读记录介质中，所述指令在由机器人的处理器执行时使处理器进行以下操作：当所述机器人在空间中行驶时获取行驶表面的深度图像，基于获取的深度图像，获取行驶表面的倾斜信息被改变的边界区域的位置信息，基于获取的边界区域的位置信息和改变的倾斜信息，获取与边界区域的外部区域对应的类型信息，以及基于获取的类型信息驱动所述机器人。

14、另外，根据本公开实施例的机器人的控制方法可包括以下步骤：当所述机器人在空间中行驶时，获取行驶表面的深度图像，基于获取的深度图像，获取行驶表面的倾斜信息被改变的边界区域的位置信息，基于获取的边界区域的位置信息和改变的倾斜信息，获取与边界区域的外部区域对应的类型信息，以及基于获取的类型信息驱动所述机器人。

15、这里，获取边界区域的位置信息的步骤可包括以下步骤：基于深度图像，获取包括多个单元和与所述多个单元对应的高度信息的地图数据，以及基于获取的地图数据的所述多个单元的高度信息，获取边界区域的位置信息和改变的倾斜信息。

16、这里，驱动所述机器人的步骤可包括以下步骤：将类型信息映射到外部区域的单元，更新地图数据，基于更新的地图数据识别所述机器人的行驶路线，以及基于识别的行驶路线驱动所述机器人。

17、此外，获取与外部区域对应的类型信息的步骤可包括以下步骤：基于地图数据的所述多个单元的高度信息，将所述多个单元分组为至少一个组，基于属于所述至少一个组的单元的高度信息，识别与外部区域对应的单元，以及基于识别为与外部区域对应的单元的高度信息，识别外部区域的类型。

18、此外，获取与外部区域对应的类型信息的步骤可包括以下步骤：基于改变的倾斜信息小于第一阈值，将外部区域识别为悬崖类型，并且基于改变的倾斜信息超过第一阈值并且小于第二阈值，将外部区域识别为斜面类型，并且基于改变的倾斜信息大于或等于第二阈值，将外部区域识别为墙壁类型。

19、发明效果

20、根据本公开的各种实施例，机器人可更正确地识别行驶表面的特性并且基于最佳行驶路线提供服务，因此可提高用户的便利性。

技术特征：

1.一种机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：

4.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：

6.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：

7.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：

8.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：

10.一种存储指令的非暂时性计算机可读记录介质，所述指令在由机器人的处理器执行时使所述处理器进行以下操作：

11.一种机器人的控制方法，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，获取边界区域的位置信息，包括：

13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，驱动所述机器人，包括：

14.根据权利要求12所述的控制方法，其中，获取与外部区域对应的类型信息，包括：

15.根据权利要求11所述的控制方法，其中，获取与外部区域对应的类型信息，包括：

技术总结
提供了一种机器人。机器人包括驱动部、三维(3D)深度传感器、存储指令的存储器、以及连接到驱动部、3D深度传感器和存储器的处理器。处理器被配置为执行指令以进行以下操作：当机器人在空间中行驶时获取由3D深度传感器拍摄的行驶表面的深度图像，基于获取的深度图像获取行驶表面的倾斜信息被改变的边界区域的位置信息，基于获取的边界区域的位置信息和改变的倾斜信息，获取与边界区域的外部区域对应的类型信息，并且基于获取的类型信息控制驱动部。

技术研发人员：金度勳,白艾伦,尹灿浩,张恩索
受保护的技术使用者：三星电子株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1