把持装置的制作方法

本公开涉及一种使用在收缩时弯曲(卷曲)的流体压驱动器的把持装置。

背景技术：

1、以往，作为利用气体或液体使管进行膨胀和收缩的流体压驱动器，广泛使用具有利用气压进行膨胀、收缩的橡胶制的管和覆盖管的外周面的套筒的构造(所谓的mckibben型)。

2、在这样的mckibben型的流体压驱动器中也已知有在收缩时弯曲(卷曲)的构造(参照专利文献1)。具体而言，在专利文献1中公开了一种把持装置，其通过使用多个这样的流体压驱动器来把持对象物(也可以称为工件)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2021-088999号公报

技术实现思路

1、但是，使用上述那样的流体压驱动器的把持装置存在以下的问题。具体而言，难以一次把持适量的对象物，能够把持的对象物的量有时多有时少。

2、因此，以下的公开即是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供一种使用在收缩时弯曲(卷曲)的流体压驱动器并且能够每次把持适量的对象物的把持装置。

3、本公开的一技术方案是一种把持装置(例如把持装置1)，其使用在收缩时弯曲的流体压驱动器(流体压驱动器10)，其中，所述流体压驱动器包含：圆筒状的管(管110)，其利用流体的压力进行膨胀和收缩；以及套筒(套筒120)，其是通过编入取向于预定方向的纤维帘线而得到的具有伸缩性的构造体，覆盖所述管的外周面，在所述流体压驱动器的顶端部(顶端部300)设有匙状的收纳部(收纳部50)，把持装置设有在所述流体压驱动器不弯曲时或弯曲时封堵所述收纳部的开口面(开口面50a)的分隔板(分隔板30)。

4、发明的效果

5、采用上述的把持装置，使用在收缩时弯曲(卷曲)的流体压驱动器并且能够每次把持适量的对象物。

技术特征：

1.一种把持装置，其使用在收缩时弯曲的流体压驱动器，其中，

2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，

4.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，

5.根据权利要求2所述的把持装置，其中，

技术总结
把持装置(1)所使用的流体压驱动器包含：圆筒状的管，其利用流体的压力进行膨胀和收缩；以及套筒，其是通过编入取向于预定方向的纤维帘线而得到的具有伸缩性的构造体，覆盖管的外周面。在流体压驱动器(10)的顶端部设有匙状的收纳部(50)，把持装置设有在流体压驱动器(10)不弯曲时或弯曲时封堵收纳部(50)的开口面(50a)的分隔板(30)。

技术研发人员：安井仁,藤田俊吾,糸井大太
受保护的技术使用者：株式会社普利司通
技术研发日：
技术公布日：2024/7/25