模拟装置和程序的制作方法

本发明涉及一种模拟装置和程序。

背景技术：

1、有一种称为脱机模拟(offline simulation)的技术，该脱机模拟使用计算机上的虚拟的机器人来模拟机器人的动作。脱机模拟能够基于真实机器人的备份数据(backupdata)等来生成虚拟机器人并进行模拟。脱机模拟是以例如障碍调查或动作程序的修正等为目的而进行的。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2014-144524号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、然而，真实机器人与plc(programmable logic controller(可编程逻辑控制器))或周边设备等进行i/o(input/output(输入/输出))连接。因此，在机器人的动作程序中有许多的i/o的输入等待及条件分支等。因此，无法简单地模拟机器人的动作。

3、作为现有技术，有以下的方法(专利文献1)：制作信号状态设定用文件，一边基于设定来变更i/o的状态一边进行模拟。在现有技术中，关于利用i/o的动作程序的条件分支，需要由人来判断并设定要如何进行分支。另外，因此而在动作程序的构成较复杂时会花费许多工时。

4、本发明的实施方式要解决的问题是提供一种即使不由人进行分支的判断也能够模拟机器人的动作的模拟装置和程序。

5、用于解决问题的方案

6、实施方式的模拟装置具备模拟部，所述模拟部是针对用于使机器人动作、且包含根据变量的状态而前进到不同的分支点的分支的动作程序，使所述变量的状态变化以前进到不同的分支点，由此执行前进到了不同的多个分支点的各情况下的所述机器人的动作的模拟。

7、发明的效果

8、本发明即使不由人进行分支的判断也能够模拟机器人的动作。

技术特征：

1.一种模拟装置，具备模拟部，所述模拟部针对用于使机器人动作、且包含根据变量的状态而前进到不同的分支点的分支的动作程序，使所述变量的状态变化以前进到不同的分支点，由此执行前进到了不同的多个分支点的各情况下的所述机器人的动作的模拟。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其中，

3.根据权利要求1所述的模拟装置，其中，

4.根据权利要求1所述的模拟装置，其中，还具备：

5.根据权利要求1所述的模拟装置，其中，

6.根据权利要求1所述的模拟装置，其中，

7.一种程序，其使模拟装置所具备的处理器作为模拟部来发挥功能，

技术总结
提供一种即使不由人进行分支的判断也能够模拟机器人的动作的模拟装置及程序。实施方式的模拟装置具备模拟部，该模拟部是针对用于使机器人动作、且包含根据变量的状态而前进到不同的分支点的分支的动作程序，使所述变量的状态变化以前进到不同的分支点，由此执行前进到了不同的多个分支点的各情况下的所述机器人的动作的模拟。

技术研发人员：武井纪夫
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2025/2/10