一种FPC自动化组装控制方法、装置及系统、电子设备与流程

本申请属于fpc自动化组装，尤其涉及一种fpc自动化组装控制方法、装置及系统、电子设备。

背景技术：

1、随着元宇宙概念的兴起，vr设备的市场需求也应声而起，在vr设备的制造过程中，柔性电路板fpc(flexible printed circuit)的组装至关重要。由于消费类电子日趋轻量化，以及vr设备的功能日趋丰富，vr设备主板上的fpc越来越多，同时也越来越小，fpc组装难度以及组装要求也是水涨船高。传统的手工组装不仅难以量化，而且也难以确保质量合格，机械手替代人工并实现fpc自动化组装是极佳的解决方案。

2、然而，由于vr设备主板上fpc数量很多，且尺寸较小，目前在fpc自动化组装过程中，存在fpc软排线位置识别偏差，机械手抓取fpc的位置不够精确，有时需要多次抓取的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种fpc自动化组装控制方法、装置和系统、电子设备，能够克服fpc软排线位置识别偏差以及抓取fpc位置不够精确的问题。

2、根据本申请的第一个方面，提供了一种fpc自动化组装控制方法，包括：

3、与下位机和3d相机分别建立通信连接；

4、响应于下位机对某一fpc的组装请求，控制3d相机采集所述fpc组装前的点云图像，并将所述fpc组装前的点云图像显示在显示屏上；

5、根据所述fpc组装前的点云图像计算出所述fpc的抓取位置，连同所述fpc的组装点位置信息一并返回给下位机，以便控制下位机根据所述fpc的抓取位置和所述fpc的组装点位置信息引导机械手完成对所述fpc的抓取和组装。

6、根据本申请的第二个方面，提供了一种fpc自动化组装控制装置，包括：

7、通信连接单元，用于与下位机和3d相机分别建立通信连接；

8、组装前点云图像采集和显示单元，用于响应于下位机对某一fpc的组装请求，控制3d相机采集所述fpc组装前的点云图像，并将所述fpc组装前的点云图像显示在显示屏上；

9、抓取位置计算单元，用于根据所述fpc组装前的点云图像计算出所述fpc的抓取位置；

10、位置数据返回单元，用于将所述fpc的抓取位置连同所述fpc的组装点位置信息一并返回给下位机，以便控制下位机根据所述fpc的抓取位置和所述fpc的组装点位置信息引导机械手完成对所述fpc的抓取和组装。

11、根据本申请的第三个方面，提供了一种fpc自动化组装控制系统，包括上位机、下位机、3d相机、2d相机和机械手，所述上位机与下位机、3d相机和2d相机分别建立通信连接，所述下位机通信连接所述机械手；

12、所述上位机用于运行前述的fpc自动化组装控制方法；

13、所述下位机用于向所述上位机发送某一fpc的组装请求，并根据所述上位机返回的所述fpc的抓取位置和所述fpc的组装点位置信息引导机械手完成对所述fpc的抓取和组装；以及向所述上位机发送某一fpc的检测请求，并接收所述上位机返回的组装正确或错误的结果数据。

14、根据本申请的第四个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储计算机指令的存储器；

15、所述处理器在运行所述计算机指令时执行前述的fpc自动化组装控制方法。

16、根据本申请的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述的fpc自动化组装控制方法。

17、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

18、本申请实施例在fpc组装时，控制3d相机采集fpc组装前的点云图像，将fpc组装前的点云图像显示在显示屏上，并根据fpc组装前的点云图像计算出所述fpc的抓取位置，然后连同所述fpc的组装点位置信息一并返回给下位机，以便控制下位机引导机械手完成对所述fpc的抓取和组装，从而实现了组装过程中的3d可视化，能够消除对主板上fpc软排线位置的识别偏差，并且fpc的抓取位置是根据3d点云图像计算出的，因此计算出的fpc抓取位置具有3d空间信息，方便控制下位机根据该fpc抓取位置调整机械手的空间抓取姿态，提高机械手抓取fpc的位置精确度，减少抓取次数。

技术特征：

1.一种fpc自动化组装控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.一种fpc自动化组装控制装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

11.一种fpc自动化组装控制系统，其特征在于，包括上位机、下位机、3d相机、2d相机和机械手，所述上位机与下位机、3d相机和2d相机分别建立通信连接，所述下位机通信连接所述机械手；

12.一种电子设备，包括：处理器和存储计算机指令的存储器；

技术总结
本申请实施例公开了一种FPC自动化组装控制方法、装置及系统、电子设备。所述控制方法包括：与下位机和3D相机分别建立通信连接；响应于下位机对某一FPC的组装请求，控制3D相机采集所述FPC组装前的点云图像，并将所述FPC组装前的点云图像显示在显示屏上；根据所述FPC组装前的点云图像计算出所述FPC的抓取位置，连同所述FPC的组装点位置信息一并返回给下位机，以便控制下位机根据所述FPC的抓取位置和所述FPC的组装点位置信息引导机械手完成对所述FPC的抓取和组装。本申请方案实现了组装过程中的3D可视化，能够消除对主板上FPC软排线位置的识别偏差，提高机械手抓取FPC的位置精确度，减少抓取次数。

技术研发人员：史学冬,盖增园,迟小羽,李炳强
受保护的技术使用者：歌尔股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13