一种带有旋转结构的机械臂的制作方法

本发明属于机械臂，具体为一种带有旋转结构的机械臂。

背景技术：

1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

2、机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

3、机械臂广泛的应用于产线零部件的制备过程，就精密管件的加工而言，常用机械臂的协作来提高加工的准确性，包括管件的抛光动作，通过机械臂夹取管件，再将管件靠近抛光装置中，使得抛光辊对管件外壁进行抛光操作，从而提高加精密管件的加工效率，但是目前市场上的机械臂在使用时，机械臂往往只能将固定尺寸的管件进行固定，且不能转动管件，造成机械臂固定的管件尺寸受限，机械臂使用的局限性较大，同时，机械臂固定的管件不能转动，会降低管件的抛光效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，为克服现有技术的缺陷，本发明新型提供一种带有旋转结构的机械臂，可以对多种尺寸的管件进行固定，且能够转动管件，有效的解决了机械臂固定的管件尺寸受限，机械臂使用的局限性较大，会降低管件的抛光效率的问题。

2、本发明通过以下技术方案实现:

3、一种带有旋转结构的机械臂，有效的解决了上述背景技术中提出的问题。

4、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有旋转结构的机械臂，包括连接臂和壳体，所述连接臂的外侧固定安装有壳体，所述壳体的一端固定安装有第一挡板，所述壳体的一侧且靠近所述第一挡板的位置固定安装有第二挡板，所述第一挡板与第二挡板之间固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定安装有连接轴，所述连接轴的外侧插接有管件，所述连接轴的内壁活动安装有限位机构，用于夹持所述管件，所述壳体的内壁开设有滑槽，所述滑槽的内侧活动连接有传递丝杆，所述第二挡板的内壁设置有传动机构，传动机构用于带动传递丝杆的转动，所述壳体的另一侧活动连接有可沿着所述传递丝杆移动的连接板，所述连接板的外侧固定连接有套块，所述套块的内壁开设有可供所述管件穿过的通孔。。

5、优选的，所述第二挡板的内壁开设有转槽，所述连接轴的外侧且位于转槽内固定连接有第一齿轮。

6、优选的，所述传动机构包括第二齿轮、第一电动伸缩杆和第一轴承，所述滑槽的内侧固定安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的外侧固定安装有第一轴承，所述第一轴承的内轴与所述传递丝杆固定连接，所述传递丝杆的端部固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮位于所述第一齿轮的对应位置，所述第二齿轮与所述第一齿轮可啮合传动。

7、优选的，所述壳体的内壁且位于所述滑槽的外侧开设有连接槽，所述传递丝杆的外侧螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的外侧且位于所述连接槽的内侧固定连接有连接块，所述螺纹套与所述连接板固定连接。

8、优选的，所述限位机构包括第二电动伸缩杆、套轴、角架、第一夹持块、连杆和第二夹持块，所述连接轴的内壁开设有凹槽，所述连接轴的内壁且位于凹槽内固定安装有套轴，所述套轴的外侧铰接有角架，所述角架的外侧铰接有第一夹持块，所述连接轴的内壁且位于所述套轴的外侧固定安装有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端与所述角架铰接，所述凹槽的内侧弹性连接连杆，所述连杆的端部铰接有第二夹持块。

9、优选的，所述套轴的结构为圆柱体结构，所述角架沿着所述套轴的周向呈圆形分布，所述第一夹持块与第二夹持块的材质均为橡胶材质，所述第一夹持块与第二夹持块与所述管件贴合。

10、优选的，所述套块的外侧固定连接有套环，所述套块的内壁弹性连接有限位板，所述限位板的内壁转动连接有滚珠，所述滚珠与所述管件的内壁贴合。

11、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

12、在工作中，通过设置的限位机构，以及配合设置的传动机构，使用时通过限位机构对管件的夹持，以及传动机构对管件的旋转，实现了机械臂能够对多种尺寸的管件进行固定，且能够转动管件，避免机械臂固定的管件尺寸受限，消除了机械臂使用的局限性，同时，机械臂固定的管件能够转动，提高了管件的抛光效率。

技术特征：

1.一种带有旋转结构的机械臂，包括连接臂(1)和壳体(2)，其特征在于：所述连接臂(1)的外侧固定安装有壳体(2)，所述壳体(2)的一端固定安装有第一挡板(3)，所述壳体(2)的一侧且靠近所述第一挡板(3)的位置固定安装有第二挡板(4)，所述第一挡板(3)与第二挡板(4)之间固定安装有伺服电机(5)，所述伺服电机(5)的输出轴固定安装有连接轴(6)，所述连接轴(6)的外侧插接有管件(7)，所述连接轴(6)的内壁活动安装有限位机构，用于夹持所述管件(7)，所述壳体(2)的内壁开设有滑槽(8)，所述滑槽(8)的内侧活动连接有传递丝杆(9)，所述第二挡板(4)的内壁设置有传动机构，传动机构用于带动传递丝杆(9)的转动，所述壳体(2)的另一侧活动连接有可沿着所述传递丝杆(9)移动的连接板(11)，所述连接板(11)的外侧固定连接有套块(10)，所述套块(10)的内壁开设有可供所述管件(7)穿过的通孔。

2.根据权利要求1所述的一种带有旋转结构的机械臂，其特征在于：所述第二挡板(4)的内壁开设有转槽，所述连接轴(6)的外侧且位于转槽内固定连接有第一齿轮(15)。

3.根据权利要求1所述的一种带有旋转结构的机械臂，其特征在于：所述传动机构包括第二齿轮(16)、第一电动伸缩杆(17)和第一轴承(18)，所述滑槽(8)的内侧固定安装有第一电动伸缩杆(17)，所述第一电动伸缩杆(17)的外侧固定安装有第一轴承(18)，所述第一轴承(18)的内轴与所述传递丝杆(9)固定连接，所述传递丝杆(9)的端部固定连接有第二齿轮(16)，所述第二齿轮(16)位于所述第一齿轮(15)的对应位置，所述第二齿轮(16)与所述第一齿轮(15)可啮合传动。

4.根据权利要求1所述的一种带有旋转结构的机械臂，其特征在于：所述壳体(2)的内壁且位于所述滑槽(8)的外侧开设有连接槽(12)，所述传递丝杆(9)的外侧螺纹连接有螺纹套(13)，所述螺纹套(13)的外侧且位于所述连接槽(12)的内侧固定连接有连接块(14)，所述螺纹套(13)与所述连接板(11)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种带有旋转结构的机械臂，其特征在于：所述限位机构包括第二电动伸缩杆(19)、套轴(20)、角架(21)、第一夹持块(22)、连杆(23)和第二夹持块(24)，所述连接轴(6)的内壁开设有凹槽，所述连接轴(6)的内壁且位于凹槽内固定安装有套轴(20)，所述套轴(20)的外侧铰接有角架(21)，所述角架(21)的外侧铰接有第一夹持块(22)，所述连接轴(6)的内壁且位于所述套轴(20)的外侧固定安装有第二电动伸缩杆(19)，所述第二电动伸缩杆(19)的伸缩端与所述角架(21)铰接，所述凹槽的内侧弹性连接连杆(23)，所述连杆(23)的端部铰接有第二夹持块(24)。

6.根据权利要求5所述的一种带有旋转结构的机械臂，其特征在于：所述套轴(20)的结构为圆柱体结构，所述角架(21)沿着所述套轴(20)的周向呈圆形分布，所述第一夹持块(22)与第二夹持块(24)的材质均为橡胶材质，所述第一夹持块(22)与第二夹持块(24)与所述管件(7)贴合。

7.根据权利要求1所述的一种带有旋转结构的机械臂，其特征在于：所述套块(10)的外侧固定连接有套环(25)，所述套块(10)的内壁弹性连接有限位板(26)，所述限位板(26)的内壁转动连接有滚珠(27)，所述滚珠(27)与所述管件(7)的内壁贴合。

技术总结
本发明涉及机械臂技术领域，且公开了一种带有旋转结构的机械臂，包括连接臂和壳体，所述连接臂的外侧固定安装有壳体，所述壳体的一端固定安装有第一挡板，所述壳体的一侧且靠近所述第一挡板的位置固定安装有第二挡板，所述第一挡板与第二挡板之间固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定安装有连接轴。该带有旋转结构的机械臂，通过设置的限位机构，以及配合设置的传动机构，使用时通过限位机构对管件的夹持，以及传动机构对管件的旋转，实现了机械臂能够对多种尺寸的管件进行固定，且能够转动管件，避免机械臂固定的管件尺寸受限，消除了机械臂使用的局限性，同时，机械臂固定的管件能够转动，提高了管件的抛光效率。

技术研发人员：徐锦标,廖福,张伟
受保护的技术使用者：江苏准信自动化科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12