一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明涉及喷涂，尤其涉及一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断进步，机器人技术得到了迅速发展，特别是在汽车行业中，喷涂机器人已被广泛应用于汽车部件的喷涂作业中。

2、针对于汽车部件的喷涂，为了确保较高的喷涂效率，通常是通过多台喷涂机器人对不同部件或者相同部件的不同区域，同步进行喷涂作业，由此不同的喷涂机器人之间常常出现干涉现象，存在严重的碰撞风险，为了解决上述问题，通常会通过设定等待信号的方式，将其中的一台或多台喷涂机器人延后执行。

3、然而，这样的喷涂作业方式，极大地降低了喷涂作业效率，不满足汽车生产线的节拍要求；此外，为了弥补等待时间带来的喷涂延迟，只能通过提高喷涂速度弥补时间延迟问题，但是过快的喷涂速度，又会影响涂膜均一化水平，进而出现喷涂视觉色差，并且造成涂着效率低下，涂料成本过度浪费的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种喷涂作业方法、装置、电子设备及存储介质，以解决喷涂作业效率较低的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种喷涂作业方法，包括：

3、获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；

4、构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；

5、根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；

6、若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

7、根据本发明的一方面，提供了一种喷涂作业装置，包括：

8、喷涂区域获取模块，用于获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；

9、喷涂轨迹获取模块，用于构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；

10、等待时间获取模块，用于根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；

11、作业轨迹获取模块，用于若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的喷涂作业方法。

13、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的喷涂作业方法。

14、本发明实施例的技术方案，在获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域后，构建各喷涂机器人的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，进而根据获取到的机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，以在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值时，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求；同时，也避免了喷涂机器人通过提高喷涂速度弥补时间延迟这一现象发生，确保了较高的涂膜均一化水平，避免了喷涂视觉色差以及涂料浪费现象的发生，提高了油漆涂着效率。

15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种喷涂作业方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，具体包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，具体包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间之后，还包括：

8.一种喷涂作业装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的喷涂作业方法。

技术总结
本发明公开了一种喷涂作业方法、装置、电子设备及存储介质，涉及喷涂技术领域，包括：获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；构建各喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；若喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。本发明实施例的技术方案，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求。

技术研发人员：彭文斌
受保护的技术使用者：一汽丰田汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12