1.一种基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，步骤1：在装配机械手进行装配工作时，限制所述装配机械手的装配速度，包括：
3.如权利要求2所述的基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，生成调节指令的过程，包括：
4.如权利要求1所述的基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，步骤2：实时采集所述装配机械手上每一关节轴的运作速度，并判断每一关节轴的运作速度是否合格，包括：
5.如权利要求1所述的基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，步骤3：确定所述运作速度不合格的所述关节轴，并传送到指定终端进行显示，供操作人员查看，同时，询问所述操作人员所述运作速度不合格的所述关节轴能否继续工作，基于询问结果，执行对应操作，包括：
6.如权利要求2所述的基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，判断同一关节轴对应的所述第一虚拟像与第二虚拟像是否完全等同，包括：
7.如权利要求1所述的基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，所述装配机械手进行装配工作，包括：
8.如权利要求7所述的基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，根据子目标之间的衔接关系依次装配对应的子部件，包括：
9.如权利要求7所述的基于装配机械手的自动装配的安全控制方法，其特征在于，根据子目标之间的衔接关系依次装配对应的子部件，包括：
10.一种基于装配机械手的自动装配的安全控制系统，其特征在于，包括：