本申请涉及工控领域，尤其涉及一种多工位伺服数控液压机。
背景技术：
1、在工控领域，利用多工位的液压机机械臂对生产件进行顺序加工，是一种常用的生产方式。
2、目前业内的协同方式，多是基于生产节拍(同一流水线中不同生产站点的耗时相同或者接近)控制机械臂一个动作周期的耗时，然而，生产件在不同加工阶段对于加工速度的要求有细微的差异，只是控制机械臂一个动作周期的耗时，无法满足不同加工阶段对于加工速度的要求，因此，有必要提供一种新的伺服液压机，以使协同的多工位机械臂的加工过程自适应。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种多工位伺服数控液压机，用以使协同的多工位机械臂的加工过程自适应。
2、本说明书实施例提供一种多工位伺服数控液压机，包括：
3、伺服控制组件，多个工位的机械臂和辅助件、加工平台；
4、所述伺服控制组件生成并执行机械臂同步策略，控制所述多个工位的机械臂进行时间、速度协同，实现对生产件的多工位加工；
5、其中，所述伺服控制组件生成并执行机械臂同步策略，包括：
6、构造搜索空间，所述搜索空间中具有速度和时间的二维搜索空间，用机械臂的加工时长和距离对搜索过程进行约束在所述二维空间中用多个搜索点进行策略搜索，得到多个策略曲线，构造环境空间：包括生产件的物理属性、生产件的形态和生产件的形态及物理属性对加工速度的适应度；对每个工位分别构造奖励函数，将策略曲线施加到环境空间中，用每个工位的奖励函数分别计算奖励函数值，分别筛选出一个奖励函数值最大的策略曲线，确定所述策略曲线的速度变化函数，多个工位的速度变化函数组合形成机械臂同步策略。
7、可选地，所述奖励函数的指标包括：速度对加工质量的影响因子、耗时的倒数、速度对辅助件的物理属性的影响因子和辅助件的物理属性对后续时段加工质量的影响因子。
8、可选地，所述控制所述多个工位的机械臂进行时间、速度协同，包括：
9、控制所述多个工位的机械臂分别以各自适应的速度变化函数控制机械臂的下压速度。
10、可选地，所述多个工位之间的关系是为顺序工位。
11、可选地，所述用机械臂的加工时长和距离对搜索过程进行约束在所述二维空间中用多个搜索点进行策略搜索，包括：
12、以纵轴为距离，以横轴为时间，根据机械臂的加工时长和距离设置终点，设置初始速度和终止速度为0，在所述区域内搜索二阶可导的曲线，计算所述曲线的切线斜率，记录切线斜率序列，作为速度变化函数。
13、可选地，所述物理属性，为延展性。
14、可选地，所述生产件的形态及物理属性对加工速度的适应度，包括：生产件的形态及物理属性对加工速度的迟滞程度。
15、本说明书实施例提供的各种技术方案通过伺服控制组件，多个工位的机械臂和辅助件、加工平台，伺服控制组件生成并执行机械臂同步策略，控制多个工位的机械臂进行时间、速度协同，实现对生产件的多工位加工，其中，伺服控制组件生成并执行机械臂同步策略，包括，构造搜索空间，用机械臂的加工时长和距离对搜索过程进行约束在二维空间中用多个搜索点进行策略搜索，得到多个策略曲线，用每个工位的奖励函数分别计算奖励函数值，分别筛选出一个奖励函数值最大的策略曲线，确定策略曲线的速度变化函数，各工位的速度变化函数组合形成机械臂同步策略，使协同的多工位机械臂的加工过程自适应。
1.一种多工位伺服数控液压机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的液压机，其特征在于，所述奖励函数的指标包括：速度对加工质量的影响因子、耗时的倒数、速度对辅助件的物理属性的影响因子和辅助件的物理属性对后续时段加工质量的影响因子。
3.根据权利要求2所述的液压机，其特征在于，所述控制所述多个工位的机械臂进行时间、速度协同，包括：
4.根据权利要求1所述的液压机，其特征在于，所述多个工位之间的关系是为顺序工位。
5.根据权利要求1所述的液压机，其特征在于，所述用机械臂的加工时长和距离对搜索过程进行约束在所述二维空间中用多个搜索点进行策略搜索，包括：
6.根据权利要求1所述的液压机，其特征在于，所述物理属性，为延展性。
7.根据权利要求1所述的液压机，其特征在于，所述生产件的形态及物理属性对加工速度的适应度，包括：生产件的形态及物理属性对加工速度的迟滞程度。