力觉传感器组件的制作方法

本发明涉及一种力觉传感器组件。

背景技术：

1、在下述专利文献1中记载有一种利用壳体内所容纳的直动致动器来使两根爪的顶端部进行开闭动作的构造的机械手。由直动致动器驱动的两根直动轴经由形成于壳体的侧面的导出孔而被向外部导出。爪的基部在壳体的外部被固定于直动轴，密封构件介于壳体的导出孔与直动轴之间。

2、并且，将各爪的基部固定于两根直动轴的部位位于将两根爪的顶端部夹在中间的位置。另外，导出孔的至少一者设于比爪的顶端部靠下方的位置。因此，由于将各爪的基部固定于两根直动轴的部位位于将两根爪的顶端部夹在中间的位置，因此即使是尺寸比壳体的侧方尺寸小的工件，也能够利用顶端部来容易地握持。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2021-175591号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、对于这样的机械手，即使是较小的工件，也能够利用两个爪的顶端部来握持，但无法检测握持工件的握持力。因此，存在这样的可能性：由于握持的力度而导致工件受损。另一方面，虽然能够通过在两根爪的顶端安装力觉传感器来检测握持力，但是爪的尺寸依赖于力觉传感器的尺寸，从而难以使爪较细等自由地变更爪的尺寸。再者，若握持物和传感器的距离较大，则存在这样的危险：在使机器人移动时产生与该距离对应的量的力矩，力觉传感器破损，因此需要准备考虑到了该力矩的较大的力觉传感器，在变得昂贵的同时力觉传感器的重量变重。

3、本发明的一技术方案是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于实现一种机械手用的力觉传感器组件，该机械手用的力觉传感器组件能够配置于靠近爪部的位置，且能够根据需要安装于各种爪部。

4、用于解决问题的方案

5、为了解决上述的课题，本发明的一技术方案的力觉传感器组件是配置于机械手的爪部与驱动该爪部的驱动部之间的力觉传感器组件。力觉传感器组件具备力觉传感器、第1连接部和第2连接部。第1连接部直接或间接地连接力觉传感器和驱动部。第2连接部直接或间接地连接力觉传感器和爪部。并且，第1连接部被结合于力觉传感器的固定部，第2连接部被结合于力觉传感器的受力部。

6、发明的效果

7、根据本发明的一技术方案，能够实现一种机械手用的力觉传感器组件，该机械手用的力觉传感器组件能够配置于靠近爪部的位置，且能够根据需要安装于各种爪部。

技术特征：

1.一种力觉传感器组件，其配置于机械手的爪部与驱动该爪部的驱动部之间，其中，

2.根据权利要求1所述的力觉传感器组件，其中，

3.根据权利要求1或2所述的力觉传感器组件，其中，

4.根据权利要求1或2所述的力觉传感器组件，其中，

5.根据权利要求1或2所述的力觉传感器组件，其中，

6.根据权利要求1或2所述的力觉传感器组件，其中，

技术总结
本发明提供一种力觉传感器组件。力觉传感器组件(100)配置于机械手的爪部与驱动该爪部的驱动部之间，其中，该力觉传感器组件具备：力觉传感器(110)；第1连接部(101)，其直接或间接地连接该力觉传感器和驱动部；以及第2连接部(107)，其直接或间接地连接该力觉传感器和爪部，第1连接部(101)被结合于力觉传感器的固定部(103)，第2连接部(107)被结合于力觉传感器的受力部(104)。

技术研发人员：田名网克周,林美由希,小河路隆裕
受保护的技术使用者：新东工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15