一种围护系统的机械臂夹持装置的制作方法

本申请涉及船舶建造相关，尤其涉及一种围护系统的机械臂夹持装置

背景技术：

1、围护系统作液货舱的核心，具有系统结构复杂，工作环境低，密封要求高等特点。mark iii薄膜型围护系统向外通常包括主屏蔽层、主绝热层、次屏蔽层、次绝热层、液货舱船体外板。主屏蔽层由不锈钢波纹板拼焊组成，次屏蔽层由复合材料粘贴于次绝热层上，位于在主绝缘层和次绝热层之间，而主绝热层与次绝热层由胶合板和聚氨酯泡沫构成的绝热板拼接成。

2、现有围护系统在安装过程中，主要还是利用人工或部分低自由度的机械装置进行辅助安装，进而也就存在安装效率低和安装精度不稳定等现象。为提高围护系统施工效率和施工精度，需要采用数控化的机械臂，以完成对围护系统的安装，尤其是绝热板安装、波纹板安装和参考线勘划的工作。然而，绝热板、波纹板等安装物料以及划线工具均为工业产品非标准件，也就使安装物料和划线工具与机械臂之间的匹配固定存在极大的难度。

3、因此，如何提供一种围护系统的机械臂夹持装置，能够提高围护系统的安装效率和安装过程的稳定性，成为本领域亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种围护系统的机械臂夹持装置，能够解决安装物料和划线工具与机械臂之间的匹配，提高围护系统的安装效率和安装过程的稳定性。

2、第一方面，本申请实施例提供一种起锚绞盘基座，包括第一夹具，所述第一夹具用于夹持波纹板，包括第一螺纹接头，主支撑杆和波纹夹头，所述第一螺纹接头的一端设有螺纹，用于与机械臂螺纹连接，相对的另一端与所述主支撑杆连接；所述波纹夹头固定于所述主支撑杆上，用于与波纹板相接触；

3、所述第一夹具被配置为在所述波纹板安装时，所述波纹夹头能够夹持所述波纹板的波纹突出结构，以使所述波纹板能够随动于所述第一夹具，并在所述机械臂的驱动下自由移动，将所述波纹板移动至船舶液货舱的预设安装位置。

4、在一种可能的实施方案中，所述波纹夹头包括相对设置的固定夹头和移动夹头，所述固定夹头固定在所述主支撑杆上，所述移动夹头能够相对于所述支撑杆滑动，并沿相向或背向方向所述固定夹头的方向移动。

5、在一种可能的实施方案中，所述波纹夹头还包括固定底座，所述固定夹头通过固定底板与所述主支撑杆固定连接，所述移动夹头则与所述固定底板滑动连接。

6、在一种可能的实施方案中，所述波纹夹头还设有连接丝杆，所述连接丝杆设置在所述固定底板远离所述固定夹头的一端与所述移动夹头之间，并与所述主支撑杆的延伸方向相平行，并限定出所述移动夹头在所述固定底座上的滑动范围。

7、在一种可能的实施方案中，所述第一夹具还包括螺纹撑杆，所述螺纹撑杆设置在所述主支撑杆相对的两端，并向垂直于波纹板的一侧延伸。

8、在一种可能的实施方案中，所述夹具装置还包括第二夹具，所述第二夹具包括第二螺纹接头和固定支架，所述第二螺纹接头用于将所述固定支架与机械臂螺纹连接，所述固定支架用于支撑并夹持绝热板；所述第二夹具用于与机械臂螺纹连接，并对绝热板进行夹持，进而在机械臂的驱动下自由移动，将所述绝热板移动至船舶液货舱的预设安装位置。

9、在一种可能的实施方案中，所述固定支架由多个纵横交错的板状结构连接而成框架结构，包括相互平行的第一面板和第二面板，以及位于所述第一面板和第二面板之间并将二者连接的多个支撑板，所述螺纹接头与第一面板的一侧连接，所述绝热板与所述第二面板的一侧连接。

10、在一种可能的实施方案中，所述第二面板上设有多个槽状的贯穿通孔，并在所述绝热板与第二面板接触时，绝热板上的螺栓孔的位置相对应。

11、在一种可能的实施方案中，所述夹具装置还包括第三夹具，所述第三夹具包括相对的第一端和第二端，所述第一端设有第一螺纹，用于与所述机械臂螺纹连接；所述第二端的中心被设置为空腔结构，用于夹持划线工具，以使所述划线工具能够随动于所述第三夹具，并在所述机械臂的驱动下自由移动，在船体外板的预设位置画出绝热板的安装参考线。

12、在一种可能的实施方案中，所述第二端外壁的周测设有第二螺纹，以及与所述第二螺纹螺纹连接的紧固螺栓，转动所述紧固螺栓能够将所述划线工具与所述第二端紧固连接。

13、与现有技术相比，本申请的有益效果至少如下：

14、本申请提供了一种围护系统的机械臂夹持装置，该夹持装置包括第一夹具、第二夹具和第三夹具。第一夹具包括依次连接的第一螺纹接头，主支撑杆和波纹夹头，第二夹具包括第二螺纹接头和固定支架，第三夹具的一端设有第一螺纹，另一端的中心被设置为空腔结构；通过利用机械臂分别与第一螺纹接头、第二螺纹接头以及第三夹具设有第一螺纹的一端螺纹连接，在波纹夹头夹持波纹板或固定支架支撑并夹持绝热板时，使波纹板或绝热板能够在机械臂的驱动下移动至预设安装位置，以及利用第三夹具设有空腔的一端夹持划线工具，使划线工具能够在机械臂的驱动下移动至船体外板的预设位置，并画出绝热板的安装参考线，解决了夹具工装与机械臂之间的匹配性问题，大大提高了围护系统的安装效率和安装稳定性。

技术特征：

1.一种围护系统的机械臂夹持装置，其特征在于，包括第一夹具，所述第一夹具用于夹持波纹板，包括第一螺纹接头，主支撑杆和波纹夹头，所述第一螺纹接头的一端设有螺纹，用于与机械臂螺纹连接，相对的另一端与所述主支撑杆连接；所述波纹夹头固定于所述主支撑杆上，用于与波纹板相接触；

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述波纹夹头包括相对设置的固定夹头和移动夹头，所述固定夹头固定在所述主支撑杆上，所述移动夹头能够相对于所述支撑杆滑动，并沿相向或背向方向所述固定夹头的方向移动。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述波纹夹头还包括固定底座，所述固定夹头通过固定底板与所述主支撑杆固定连接，所述移动夹头则与所述固定底板滑动连接。

4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述波纹夹头还设有连接丝杆，所述连接丝杆设置在所述固定底板远离所述固定夹头的一端与所述移动夹头之间，并与所述主支撑杆的延伸方向相平行，并限定出所述移动夹头在所述固定底座上的滑动范围。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹具还包括螺纹撑杆，所述螺纹撑杆设置在所述主支撑杆相对的两端，并向垂直于波纹板的一侧延伸。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括第二夹具，所述第二夹具包括第二螺纹接头和固定支架，所述第二螺纹接头用于将所述固定支架与机械臂螺纹连接，所述固定支架用于支撑并夹持绝热板；所述第二夹具用于与机械臂螺纹连接，并对绝热板进行夹持，进而在机械臂的驱动下自由移动，将所述绝热板移动至船舶液货舱的预设安装位置。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述固定支架由多个纵横交错的板状结构连接而成框架结构，包括相互平行的第一面板和第二面板，以及位于所述第一面板和第二面板之间并将二者连接的多个支撑板，所述螺纹接头与第一面板的一侧连接，所述绝热板与所述第二面板的一侧连接。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述第二面板上设有多个槽状的贯穿通孔，并在所述绝热板与第二面板接触时，绝热板上的螺栓孔的位置相对应。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括第三夹具，所述第三夹具包括相对的第一端和第二端，所述第一端设有第一螺纹，用于与所述机械臂螺纹连接；所述第二端的中心被设置为空腔结构，用于夹持划线工具，以使所述划线工具能够随动于所述第三夹具，并在所述机械臂的驱动下自由移动，在船体外板的预设位置画出绝热板的安装参考线。

10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述第二端外壁的周测设有第二螺纹，以及与所述第二螺纹螺纹连接的紧固螺栓，转动所述紧固螺栓能够将所述划线工具与所述第二端紧固连接。

技术总结
本申请提供了一种围护系统的机械臂夹持装置，该夹持装置包括第一夹具、第二夹具和第三夹具。第一夹具包括依次连接的第一螺纹接头，主支撑杆和波纹夹头，第二夹具包括第二螺纹接头和固定支架，第三夹具的一端设有第一螺纹，另一端的中心被设置为空腔结构；通过利用机械臂分别与第一螺纹接头、第二螺纹接头以及第三夹具设有第一螺纹的一端螺纹连接，在波纹夹头夹持波纹板或固定支架支撑并夹持绝热板时，使波纹板或绝热板能够在机械臂的驱动下移动至预设安装位置，以及利用第三夹具设有空腔的一端夹持划线工具，使划线工具能够在机械臂的驱动下移动至船体外板的预设位置，并画出绝热板的安装参考线，大大提高了围护系统的安装效率和安装稳定性。

技术研发人员：秦川,韩啸,谷运飞,巩鹏,张成友,杨新杰,李明振
受保护的技术使用者：江南造船（集团）有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13