旋转角度检测装置、动力传递装置、旋转角度检测方法和机器人与流程

本发明涉及一种旋转角度检测装置、动力传递装置、旋转角度检测方法和机器人。

背景技术：

1、以往，已知存在使从电动机输出的旋转运动减速的减速器。减速器例如装配在工业用机器人的关节中，并且用于将电动机的动力传递至臂。关于以往的减速器，例如记载在日本专利特开2005-312223号公报中。

2、在包括这种减速器的机器人中，在接通电源时，需要掌握臂的旋转角度。以往的机器人基于装设于电动机的编码器的输出信号来掌握臂的旋转角度。但是，在该方法中，电动机的编码器是必须的。因此，谋求在不依赖于电动机的编码器的情况下，在减速器中，检测臂的旋转角度。

3、为了在减速器中检测臂的旋转角度，例如，考虑在减速器的输出侧的构件上安装检测旋转角度的传感器。但是，在这种情况下，由于需要高分辨率的传感器，因此，减速器的制造成本会上升。另一方面，在减速器的输入侧，如果对高速旋转的构件的旋转角度进行检测，则容易以高分辨率来检测旋转角度。但是，在减速器的输入侧对旋转角度进行检测的情况下，需要对多旋转中的绝对角度进行检测，而不是一旋转内的绝对角度。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种能够对动力传递装置的高速侧的构件的多旋转角度进行检测的技术。

2、本申请的示例性实施方式的第一发明是一种动力传递装置的旋转角度检测装置，上述动力传递装置具有：第一构件，上述第一构件以第一旋转速度旋转；以及第二构件，上述第二构件随着上述第一构件的旋转而以比上述第一旋转速度低的第二旋转速度旋转，其中，上述旋转角度检测装置包括：第一检测部，上述第一检测部对上述第一构件的旋转角度进行检测；第二检测部，上述第二检测部对上述第二构件的旋转角度进行检测；以及运算部，上述运算部基于由上述第一检测部检测出的旋转角度和由上述第二检测部检测出的旋转角度，输出上述第一构件的多旋转角度。

3、本申请的示例性实施方式的第二发明是一种动力传递装置，上述动力传递装置具有第一发明所记载的旋转角度检测装置。

4、本申请的示例性实施方式的第三发明是一种旋转角度检测方法，上述旋转角度检测方法在动力传递装置中对第一构件的多旋转角度进行检测，上述动力传递装置具有：上述第一构件，上述第一构件以第一旋转速度旋转；以及第二构件，上述第二构件随着上述第一构件的旋转而以比上述第一旋转速度低的第二旋转速度旋转，其中，上述旋转角度检测方法具有：第一工序，在上述第一工序中，对上述第一构件的旋转角度和上述第二构件的旋转角度进行检测；以及第二工序，在上述第二工序中，基于由上述第一工序检测出的上述第一构件的旋转角度和上述第二构件的旋转角度，输出上述第一构件的多旋转角度。

5、本申请的示例性实施方式的第四发明是一种动力传递装置，上述动力传递装置包括：第一构件，上述第一构件以第一旋转速度旋转；第二构件，上述第二构件随着上述第一构件的旋转而以比上述第一旋转速度低的第二旋转速度旋转；第一检测部，上述第一检测部对上述第一构件的旋转角度进行检测；以及第二检测部，上述第二检测部对上述第二构件的旋转角度进行检测。

6、本申请的示例性实施方式的第五发明是一种机器人，上述机器人具有第二发明或第四发明所记载的动力传递装置。

7、本申请的例示性实施方式的第六发明是一种机器人，上述机器人包括：第二发明或第五发明所记载的动力传递装置；以及运算部，上述运算部基于由上述第一检测部检测出的旋转角度和由上述第二检测部检测出的旋转角度，输出上述第一构件的多旋转角度。

8、根据本申请的示例性实施方式的第一发明至第六发明，能够输出第一构件的多旋转角度。

9、由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

技术特征：

1.一种动力传递装置的旋转角度检测装置，所述动力传递装置包括：第一构件，所述第一构件以第一旋转速度旋转；以及第二构件，所述第二构件随着所述第一构件的旋转而以比所述第一旋转速度低的第二旋转速度旋转，

2.如权利要求1所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

3.如权利要求1所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

4.如权利要求1所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

5.如权利要求4所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

6.如权利要求5所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

7.如权利要求1所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

8.如权利要求1所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

9.如权利要求1至8中任一项所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

10.如权利要求1至8中任一项所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

11.如权利要求1至8中任一项所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

12.如权利要求9所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

13.如权利要求12所述的旋转角度检测装置，其特征在于，

14.一种动力传递装置，其特征在于，

15.一种旋转角度检测方法，所述旋转角度检测方法在动力传递装置中对第一构件的多旋转角度进行检测，所述动力传递装置具有：所述第一构件，所述第一构件以第一旋转速度旋转；以及第二构件，所述第二构件随着所述第一构件的旋转而以比所述第一旋转速度低的第二旋转速度旋转，

16.一种动力传递装置，其特征在于，所述动力传递装置包括：

17.一种机器人，其特征在于，

18.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

技术总结
动力传递装置具有第一构件和第二构件。第一构件以第一旋转速度旋转。第二构件随着第一构件的旋转而以比第一旋转速度低的第二旋转速度旋转。旋转角度检测装置包括第一检测部、第二检测部和运算部。第一检测部检测第一构件的旋转角度。第二检测部检测第二构件的旋转角度。运算部基于由第一检测部检测出的旋转角度和由第二检测部检测出的旋转角度，输出第一构件的多旋转角度。

技术研发人员：高木大辅,I·歌德勒
受保护的技术使用者：尼得科传动技术株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16