可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台的制作方法

本发明涉及机械臂加工领域技术，尤其是指一种可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台。

背景技术：

1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂在自动化加工过程中起到至关重要的作用，现有机械臂进行修边以及打磨产品时需要用到浮动的平台来达到更好的加工效果。

2、现有的机械臂主轴与刀具的连接方式为通过关节轴承(球副)和气缸来控制磨头的浮动，在安装刀具时，由于刀具具有刀刃，因此，如果使用球副，则刀具就会随着球副的转动而转动，从而使刀刃角度发生偏转，无法对准切割物体，从而影响加工效果，甚至无法加工，且现有的主轴和浮动为一体设计，更换刀具时也需要将主轴一同更换，使用成本也更高，同时现有的浮动和偏摆幅度无法进行调节，无法满足更多的加工工艺，因此，有必要研究一种新的技术方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，其能有效解决现有之主轴浮动平台加工效果不好、使用成本高以及无法满足更多加工工艺的问题。

2、为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：

3、一种可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，包括有安装盘、第一关节构件、第二关节构件、固定盘、变距盘、活动套、弹性件以及刀具；该安装盘与外部机械臂活动端固定安装在一起；该第一关节构件可绕连接部前后来回摆动地设置在安装盘上；该第二关节构件可绕连接部左右来回摆动地设置在安装盘上；该固定盘设置在第二关节构件上并随着第二关节构件来回活动，固定盘上等角度排布有多个活动槽，活动槽延伸方向与固定盘半径方向相同；该变距盘可来回转动地设置在固定盘上，且变距盘上开设有与多个活动槽配合的多个变距槽，每一变距槽与对应的活动槽部分重合并具有一定的夹角；该活动套可沿活动槽来回活动地设置在固定盘上，活动套上设置有一活动杆，该活动杆向下依次伸入活动槽和变距槽中，活动套通过变距盘的转动来调节其在活动槽中的位置，且活动套内具有一端开口的第一活动腔；该弹性件设置在第一活动腔中，弹性件的两端分别抵在第一活动腔的内壁以及第二关节结构的侧壁，该刀具设置在固定盘上并随着固定盘来回活动。

4、作为一种优选方案，所述安装盘下端具有一第三关节构件，该第一关节构件通过与第三关节构件的配合安装在安装盘上。

5、作为一种优选方案，所述固定盘通过一工具固定盘安装在第二关节构件的下端，该工具固定盘通过一安装轴与第二关节构件的下端固定安装在一起，该固定盘与变距盘均套设在安装轴上，所述刀具设置在工具固定盘的下端。

6、作为一种优选方案，所述固定盘的下端面一体向内凹设有一第二活动腔，该变距盘可来回转动地设置在第二活动腔中，变距盘的下端面与固定盘的下端面平齐。

7、作为一种优选方案，所述固定盘的侧壁开设有连通第二活动腔的锁紧孔，固定盘上还设置有一锁紧螺栓，该锁紧螺栓穿过锁紧孔并抵在变距盘的侧壁面。

8、作为一种优选方案，还包括有一扳手，变距盘下端面开设连接孔，对应的，扳手上设置有与连接孔配合的连接柱，扳手通过连接柱与连接孔的配合来转动变距盘。

9、作为一种优选方案，所述弹性件包括有顶柱以及弹簧，该顶柱设置在第一活动腔中，且顶柱的外端抵在第二关节构件侧壁上；该弹簧一端套设在顶柱上，弹簧的另一端抵在第一活动腔的内壁面。

10、本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：

11、通过设置有第一关节构件、第二关节构件、固定盘、变距盘、活动套、工具固定盘以及弹性件，使之通过第一关节构件和第二关节构件这两个转动副代替现有的球副，避免刀具在使用过程中随着球副发生角度的偏转，解决了刀刃无法对准切割物体的问题，保证了加工的效果，且通过工具固定盘的设置，使整体结构为分离式设计，刀具不需要直接固定安装在转动副上，因此，在对不同产品加工时只需单独更换刀具即可，同时通过变距盘来调节活动套的位置，从而改变弹性件的受力大小，进而可以有效调节刀具偏摆的幅度，使之可以满足不同产品的加工工艺。

12、为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。

技术特征：

1.一种可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，其特征在于：包括有安装盘、第一关节构件、第二关节构件、固定盘、变距盘、活动套、工具固定盘、弹性件、以及刀具；该安装盘与外部机械臂活动端固定安装在一起；该第一关节构件可绕连接部前后来回摆动地设置在安装盘上；该第二关节构件可绕连接部左右来回摆动地设置在安装盘上；该固定盘设置在安装盘上，固定盘上等角度排布有多个活动槽，活动槽延伸方向与固定盘半径方向相同；该变距盘可来回转动地设置在固定盘上，且变距盘上开设有与多个活动槽配合的多个变距槽，每一变距槽与对应的活动槽部分重合并具有一定的夹角；该活动套可沿活动槽来回活动地设置在固定盘上，活动套上设置有一活动杆，该活动杆向下依次伸入活动槽和变距槽中，活动套通过变距盘的转动来调节其在活动槽中的位置，且活动套内具有一端开口的第一活动腔；该工具固定盘设置在第二关节构件的下端并随着第二关节构件来回活动，工具固定盘的下端向下伸出固定盘和变距盘；该弹性件设置在第一活动腔中，弹性件的两端分别抵在第一活动腔的内壁以及工具固定盘的侧壁；该刀具设置在工具固定盘上并随着工具固定盘来回活动。

2.根据权利要求1所述的可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，其特征在于：所述安装盘下端具有一第三关节构件，该第一关节构件通过与第三关节构件的配合安装在安装盘上。

3.根据权利要求1所述的可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，其特征在于：所述固定盘的下端面一体向内凹设有一第二活动腔，该变距盘可来回转动地设置在第二活动腔中，变距盘的下端面与固定盘的下端面平齐。

4.根据权利要求3所述的可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，其特征在于：所述固定盘的侧壁开设有连通第二活动腔的锁紧孔，固定盘上还设置有一锁紧螺栓，该锁紧螺栓穿过锁紧孔并抵在变距盘的侧壁面。

5.根据权利要求1所述的可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，其特征在于：还包括有一扳手，变距盘下端面开设连接孔，对应的，扳手上设置有与连接孔配合的连接柱，扳手通过连接柱与连接孔的配合来转动变距盘。

6.根据权利要求1所述的可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，其特征在于：所述弹性件包括有顶柱以及弹簧，该顶柱设置在第一活动腔中，且顶柱的外端抵在工具固定盘侧壁上；该弹簧一端套设在顶柱上，弹簧的另一端抵在第一活动腔的内壁面。

技术总结
本发明公开了一种可调偏摆幅度以及力度浮动的主轴平台，包括有安装盘、第一关节构件、第二关节构件、固定盘、变距盘、活动套、工具固定盘、弹性件以及刀具；通过设置有第一关节构件、第二关节构件、固定盘、变距盘、活动套、工具固定盘以及弹性件，使之通过第一关节构件和第二关节构件这两个转动副代替现有的球副，避免刀具在使用过程中随着球副发生角度的偏转，保证了加工的效果，且通过工具固定盘的设置，使整体结构为分离式设计，刀具不需要直接固定安装在转动副上，在对不同产品加工时只需单独更换刀具即可，同时通过变距盘来调节活动套的位置，从而改变弹性件的受力大小，进而可以有效调节刀具偏摆的幅度。

技术研发人员：许焕彬
受保护的技术使用者：伯朗特机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13