一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置与流程

本发明涉及imu装置领域，具体提供一种机器人imu装置自动化配置方法及装置。

背景技术：

1、imu装置是一种惯性测量模块，简称imu，是一种用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，机器人通过获取imu装置的测量数据计算运行姿态，是机器人导航中重要的关键部件。

2、当前imu应用情况：在机器人生产环节，安装imu装置后，需要手工进行imu装置的系统端口号绑定配置，配置完成后会生成固定的imu设备节点，机器人应用程序方可使用，当前配置的方法如下：

3、1、连接鼠标、键盘、显示器等操作设备；

4、2、开机进入系统操作界面；

5、3、手动输入查询imu设备命令，并人工观察找出imu装置对应的usb设备名称；

6、4、手动输入命令查询该usb设备名称的内核硬件端口号，并人工比较设备厂商编号idvendor及设备产品编号idproduct是否一致；

7、5、手动创建设备管理规则文件，将硬件端口号手动填写到该文件中；

8、6、手动重启设备管理服务程序；

9、7、手动检查imu设备节点是否正常生成；

10、8、完成配置。

11、上述配置方法，全部采用人工手动操作，耗费时间及人力，效率较低，不易于批量生产，影响生产速度。

技术实现思路

1、本发明是针对上述现有技术的不足，提供一种实用性强的机器人imu装置自动化配置方法。

2、本发明进一步的技术任务是提供一种设计合理，安全适用的机器人imu装置自动化配置装置。

3、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

4、一种机器人imu装置自动化配置方法，在linux内核usb转串驱动中实现，在usb转串设备驱动加载时，获取当前usb转串设备的idvendor及idproduct，判断与imu装置的idvendor及idproduct是否一致，

5、通过调用用户空间程序读取imu装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合imu装置数据协议格式，符合则检索imu装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。

6、进一步的，具体步骤如下：

7、s1、在linux内核usb转串驱动；

8、s2、检索出厂商编号和产品编号；

9、s3、校验厂商编号和产品编号是否匹配；

10、s4、获取usb转串设备的设备节点名称；

11、s5、获取imu装置数据；

12、s6、用户空间程序中校验数据是否符合imu装置数据协议格式；

13、s7、用户空间程序中创建tty_imu软链接；

14、s8、完成自动化配置。

15、进一步的，在步骤s1中，在linux内核usb转串驱动usb_serial_probe函数中，循环探测读取usb转串设备的描述信息。

16、进一步的，在步骤s2中，在usb转串设备描述信息中检索出厂商编号idvendor及产品编号idproduct。

17、进一步的，在步骤s3中，校验usb转串设备的厂商编号idvendor及产品编号idproduct与imu装置的信息是否匹配，如不匹配继续步骤s1进行循环探测，匹配则继续下步流程。

18、进一步的，在步骤s4中，获取usb转串设备的设备节点名称，根据usb转串设备描述信息找到对应的usb转串设备节点。

19、进一步的，在步骤s5中，获取imu装置数据，在内核usb_serial_probe函数中调用call_usermodehelper函数执行用户空间程序，在用户空间程序中打开ttyusbx设备并读取imu装置发送出来的数据。

20、进一步的，在步骤s7中，用户空间程序中创建tty_imu软链接，并指向内核usb转串驱动中检索到的ttyusbx设备节点。

21、一种机器人imu装置自动化配置装置，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

22、所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

23、所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行一种机器人imu装置自动化配置方法。

24、本发明的一种机器人imu装置自动化配置方法及装置和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：

25、本发明实现了配置的自动化，避免人工干预，并可避免出现人工检查不准确的问题，当出现多个相同的设备编号时，人工方式有可能查看不准确，通过查询数据的方式，可以有效避免出错机率，同时也提升了生产效率。

技术特征：

1.一种机器人imu装置自动化配置方法，其特征在于，在linux内核usb转串驱动中实现，在usb转串设备驱动加载时，获取当前usb转串设备的idvendor及idproduct，判断与imu装置的idvendor及idproduct是否一致，

2.根据权利要求1所述的一种机器人imu装置自动化配置方法，其特征在于，具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的一种机器人imu装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤s1中，在linux内核usb转串驱动usb_serial_probe函数中，循环探测读取usb转串设备的描述信息。

4.根据权利要求3所述的一种机器人imu装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤s2中，在usb转串设备描述信息中检索出厂商编号idvendor及产品编号idproduct。

5.根据权利要求4所述的一种机器人imu装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤s3中，校验usb转串设备的厂商编号idvendor及产品编号idproduct与imu装置的信息是否匹配，如不匹配继续步骤s1进行循环探测，匹配则继续下步流程。

6.根据权利要求5所述的一种机器人imu装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤s4中，获取usb转串设备的设备节点名称，根据usb转串设备描述信息找到对应的usb转串设备节点。

7.根据权利要求5所述的一种机器人imu装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤s5中，获取imu装置数据，在内核usb_serial_probe函数中调用call_usermodehelper函数执行用户空间程序，在用户空间程序中打开ttyusbx设备并读取imu装置发送出来的数据。

8.根据权利要求5所述的一种机器人imu装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤s7中，用户空间程序中创建tty_imu软链接，并指向内核usb转串驱动中检索到的ttyusbx设备节点。

9.一种机器人imu装置自动化配置装置，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

技术总结
本发明涉及IMU装置领域，具体提供了一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。与现有技术相比，本发明实现了配置的自动化，避免人工干预，并可避免出现人工检查不准确的问题，可以有效避免出错机率，同时也提升了生产效率。

技术研发人员：刘来波,李朝铭,刘鹏,王召东,赵洪宇,蔡萌萌
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14