伺服系统的制作方法

本发明涉及具有使伺服马达动作的伺服放大器的伺服系统。

背景技术：

1、以往，已知有用于控制机器人的机器人控制系统(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的机器人控制系统具备:组装在机器人的关节中的伺服马达；和使伺服马达动作的伺服放大器。在伺服放大器上连接有例如安装了用于处理伺服放大器的软件的个人计算机，伺服放大器的参数的设定等由个人计算机进行。

2、[现有技术文献]

3、[专利文献]

4、专利文献1:日本特开2021-178385号公报

5、在不特定的多个用户使用相同型式的伺服放大器的情况下，存在每个用户对伺服放大器所要求的功能不同的情况。如果将各种固件全部安装在伺服放大器中，以使伺服放大器能够实现不特定多数的用户所要求的全部功能，则无论哪个用户使用伺服放大器，都能够使伺服放大器进行用户所要求的动作。但是，在这种情况下，由于需要增大用于存储固件的伺服放大器的存储容量，所以伺服放大器的成本变高。

技术实现思路

1、因此，本发明的课题在于提供一种伺服系统，在具有伺服放大器的伺服系统中，即使在不特定多数的用户使用伺服放大器的情况下，也能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作，并且即使能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作，也能够降低伺服放大器的成本。

2、为了解决上述课题，本发明的伺服系统的特征在于，包括使伺服马达动作的伺服放大器和与伺服放大器电连接的信息处理装置，在伺服放大器中安装有基本固件，基本固件是用于使伺服放大器进行标准动作的固件，在信息处理装置中存储有多个功能固件，功能固件是用于使伺服放大器进行特定动作的固件，信息处理装置将从存储在信息处理装置中的多个功能固件中选择出的功能固件发送到伺服放大器，通过基本固件进行动作的伺服放大器验证从信息处理装置接收到的功能固件的妥当性。

3、在本发明中，例如，伺服放大器在判断为从信息处理装置接收到的功能固件是妥当的情况下，将从信息处理装置接收到的功能固件安装到伺服放大器中。

4、在本发明的伺服系统中，在信息处理装置中存储有多个作为用于使伺服放大器进行特定动作的固件的功能固件，信息处理装置将从存储在信息处理装置中的多个功能固件中选择出的功能固件发送给伺服放大器。因此，在本发明中，通过信息处理装置发送用于使伺服放大器进行各用户所要求的动作的功能固件，即使在不特定多数的用户使用伺服放大器的情况下，也能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作。

5、另外，在本发明中，信息处理装置仅将从存储在信息处理装置中的多个功能固件中选择出的功能固件发送给伺服放大器，因此即使能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作，也能够降低用于存储固件的伺服放大器的存储容量。因此，在本发明中，即使能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作，也能够降低伺服放大器的成本。

6、另外，在本发明中，通过基本固件进行动作的伺服放大器验证从信息处理装置接收到的功能固件的妥当性。因此，在本发明中，通过将被判断为妥当的功能固件安装于伺服放大器，即使在信息处理装置将从存储于信息处理装置的多个功能固件中选择出的功能固件发送至伺服放大器的情况下，也能够将妥当的功能固件安装于伺服放大器。

7、在本发明中，优选对存储在信息处理装置中的多个功能固件进行加密。如果这样构成，则即使存储在信息处理装置中的功能固件被非法复制，也能够阻止被复制的功能固件的非法使用。

8、在本发明中，优选的是，信息处理装置将功能固件以加密的状态发送到伺服放大器。如果这样构成，则即使在从信息处理装置向伺服放大器发送功能固件时功能固件被非法复制，也能够阻止被复制的功能固件的非法使用。

9、在本发明中，例如，伺服系统包括与伺服放大器电连接的附属装置，在信息处理装置中存储有作为用于使附属装置进行特定动作的固件的附属功能固件，信息处理装置将附属功能固件发送给伺服放大器，通过基本固件进行动作的伺服放大器将从信息处理装置接收到的附属功能固件发送给附属装置，附属装置将从伺服放大器接收到的附属功能固件安装在附属装置中。

10、在这种情况下，通过经由伺服放大器向附属装置发送用于进行各用户所要求的动作的附属功能固件，能够使附属装置进行各用户所要求的动作。另外，通过仅将必要的附属功能固件经由伺服放大器发送到附属装置，即使能够使附属装置进行各用户所要求的动作，也能够降低用于存储固件的附属装置的存储容量，其结果，能够降低附属装置的成本。

11、如上所述，在本发明的伺服系统中，即使在不特定多数的用户使用伺服放大器的情况下，也能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作。另外，在本发明的伺服系统中，即使能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作，也能够降低伺服放大器的成本。

技术特征：

1.一种伺服系统，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的伺服系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的伺服系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的伺服系统，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的伺服系统，其特征在于，

技术总结
本发明提供一种伺服系统，在具有伺服放大器的伺服系统中，即使在不特定多数的用户使用伺服放大器的情况下，也能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作，并且即使能够使伺服放大器进行各用户所要求的动作，也能够降低伺服放大器的成本。在伺服系统(1)中，在伺服放大器(3)中安装有用于使伺服放大器(3)进行标准动作的基本固件，在信息处理装置(5)中存储有用于使伺服放大器(3)进行特定动作的多个功能固件。信息处理装置(5)将从存储在信息处理装置(5)中的多个功能固件中选择出的功能固件发送到伺服放大器(3)，通过基本固件进行动作的伺服放大器(3)验证从信息处理装置(5)接收到的功能固件的妥当性。

技术研发人员：斋藤豊,吉田零
受保护的技术使用者：尼得科仪器株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16