一种基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证系统和方法与流程

本发明涉及一种基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证系统和方法，属于机器人。

背景技术：

1、机器人底盘直线轨迹特性是工业机器人的一项重要技术性能指标。直线轨迹的检测，为工业机器人的整体和单元的性能评估、品质特性提供了重要的科学依据。因此，机器人底盘直线轨迹检测技术和装备的研究对提高机器人学的研究水平，促进产业化的发展具有重要意义。当前缺少一种高效准确的测量机器人底盘的直线轨迹特性的方法。

技术实现思路

1、本发明目的是提供了一种基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证系统和方法，有效测量机器人底盘的直线轨迹特性。

2、本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、一种基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证系统，包括运动底盘、工业相机、电源模块、存储模块、地面标尺；

4、所述运动底盘内置万向轮和运动电机，承载和移动机器人本体；

5、所述工业相机拍摄机器人的运动轨迹；

6、所述存储模块记录工业相机拍摄的轨迹图像；

7、所述地面标尺实时统计机器人行驶距离；

8、所述电源模块为运动底盘、工业相机、存储模块供电。

9、一种基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证方法，包括以下步骤：

10、步骤1：初始化机器人参数，设置好指令和移动参数；

11、步骤2：校正初始时间，通过工业相机获取当前位置的地面图像，将获取到的地面图像通过图像识别算法识别地面标尺边缘；

12、步骤3：机器人根据标尺边缘计算设备运行的倾斜度，运动底盘利用pid算法控制机器人沿标尺移动；

13、步骤4：对机器人位置进行校正，移动过程中工业相机实施拍摄当前的地面图像，并通过图像识别算法处理实施拍摄的图像，识别地面标尺，将运动轨迹与识别出的地面标尺对比是否重合，如果不重合，则停止移动调整机器人位置，保证初始状态机器人运动轨迹与地面标尺重合；如果重合，则机器人继续移动，开始偏移阶段；

14、步骤5：偏移阶段移动机器人，移动过程中工业相机实施拍摄当前的地面图像，并通过图像识别算法处理实施拍摄的图像，识别地面标尺，直至机器人移动偏移程度超出初始设定范围或达到设定初始移动距离停止移动；

15、步骤6：将工业相机拍摄的机器人移动轨迹与地面标尺对比，获取偏移距离，获得机器人直线轨迹特性。

16、优选的，所述指令包括偏移距离、偏移角度的范围、初始校正时间和初始移动距离。

17、优选的，所述图像处理算法为颜色阈值算法。

18、本发明的优点在于：本发明利用相机和地面标尺配合，在节省人力物力的基础上，可以有效测量机器人底盘的直线轨迹特性，从而提升了对机器人研究水平，有利于后续机器人产业的良性发展。

技术特征：

1.一种基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证系统，其特征在于，包括运动底盘、工业相机、电源模块、存储模块、地面标尺；

2.一种使用权利要求1所述的基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证方法，其特征在于，包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证方法，其特征在于，所述指令包括偏移距离、偏移角度的范围、初始校正时间和初始移动距离。

4.根据权利要求1所述的基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证方法，其特征在于，所述图像处理算法为颜色阈值算法。

技术总结
本发明提供了一种基于视觉的机器人底盘直线轨迹验证系统和方法，有效测量机器人底盘的直线轨迹特性。包括运动底盘、工业相机、电源模块、存储模块、地面标尺；包括以下方法：初始化机器人参数，设置好指令和移动参数；校正初始时间，通过工业相机获取当前位置的地面图像，将获取到的地面图像通过图像识别算法识别地面标尺边缘；机器人根据标尺边缘计算设备运行的倾斜度，运动底盘利用PID算法控制机器人沿标尺移动；对机器人位置进行校正；进行机器人偏移阶段；将工业相机拍摄的机器人移动轨迹与地面标尺对比，获取偏移距离，获得机器人直线轨迹特性。

技术研发人员：宋明明,李洪生,黄洋
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14