连杆结构和机器人的制作方法

本发明涉及协作机器人领域，具体而言，涉及一种连杆结构和机器人。

背景技术：

1、目前，现有技术中的协作机器人是一种新型的机器人，其具有柔性、安全、高效等特点。为了实现复杂的任务和灵活的动作，协作机器人通常需要使用连杆和关节。协作机器人的连杆和关节是实现其灵活性和多样化操作的重要组成部分。

2、通常，协作机器人有多个关节模组，每个关节模组都连接着一对相邻的连杆，这些连杆可以是线性或旋转运动，它们之间通过旋转、滑动或移动等方式进行连接，并且连杆一般采用中空薄壁结构以减轻协作机器人总体重量。

3、然而，采用中空薄壁结构的连杆会降低整体结构的刚性和抗弯曲能力，在安装于连杆末端的关节模组的零部件重量作用下，连杆容易出现较大的变形和弯曲。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种连杆结构和机器人，以减少现有技术中的协作机器人的连杆容易发生变形的问题。

2、为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种连杆结构，包括连杆筒体；支撑部件，支撑部件设置在连杆筒体的腔体内，支撑部件具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部均与连杆筒体的内壁连接，以对连杆筒体的内壁进行支撑。

3、进一步地，支撑部件为板状，支撑部件的相对的两个侧壁分别为第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部分别与连杆筒体内壁的相对两侧连接。

4、进一步地，支撑部件为板状，支撑部件的延伸方向与连杆筒体的延伸方向相同，支撑部件具有沿其延伸方向分布的第一支撑端和第二支撑端，连杆筒体具有沿其延伸方向分布的第一筒体端和第二筒体端，其中：第一支撑端的端面与第一筒体端的端面相平齐；和/或第二支撑端的端面与第二筒体端的端面相平齐。

5、进一步地，支撑部件为多个，多个支撑部件间隔分布。

6、进一步地，各个支撑部件包括多个支撑段，多个支撑段均沿连杆筒体的轴向方向间隔设置，各个支撑部件的延伸方向垂直于连杆筒体的轴向，多个支撑段的相对两端分别为第一连接部和第二连接部。

7、进一步地，各个支撑段为板段或者杆体。

8、进一步地，连杆筒体包括筒本体和位于筒本体两端的第一安装部，各个第一安装部沿连杆筒体的轴向凸出于筒本体相应一端的端面，以通过两个第一安装部分别与协作机器人的两个关节模组连接；其中，第一安装部的外周面所在的柱状面位于筒本体的外周面所在的柱状面的内侧。

9、进一步地，第一安装部上设置有多个第一连接孔，多个第一连接孔沿第一安装部的周向依次间隔地开设在第一安装部的外壁面上，以使连杆筒体通过多个第一连接孔与协作机器人的关节模组进行连接；和/或第一安装部还包括第一定位孔，第一定位孔开设在第一安装部的外壁面上，以通过第一定位孔与相应的关节模组上的第二定位孔相配合，以对连杆筒体与相应的关节模组之间的位置进行定位。

10、进一步地，连杆筒体的两端的内壁上均设置有过渡凸起，过渡凸起分别与相应的第一安装部的内壁和筒本体的内壁连接，过渡凸起凸出于筒本体的内壁面。

11、进一步地，沿筒本体至相应的第一安装部的方向，过渡凸起的表面逐渐朝向靠近连杆筒体轴线的方向凸出。

12、根据本发明的第二个方面，提供了一种机器人，包括相互连接的关节模组和连杆结构，所述连杆结构为上述的连杆结构。

13、应用本发明的技术方案，在连杆筒体的腔体内设置有支撑部件，支撑部件的第一连接部和第二连接部均与连杆筒体的内壁连接，这样设置，以通过支撑部件对连杆筒体的内壁进行支撑，以使连杆筒体在关节模组的重量下和在运动过程中，减小连杆筒体的结构变形，进而实现通过改进连杆筒体的结构，以提高连杆筒体整体结构的刚性和抗弯曲能力，从而减少现有技术中的协作机器人的连杆容易发生变形的问题。

技术特征：

1.一种连杆结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，所述支撑部件(10)为板状，所述支撑部件(10)的相对的两个侧壁分别为所述第一连接部(11)和所述第二连接部(12)，所述第一连接部(11)和所述第二连接部(12)分别与所述连杆筒体(1)内壁的相对两侧连接。

3.根据权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，所述支撑部件(10)为板状，所述支撑部件(10)的延伸方向与所述连杆筒体(1)的延伸方向相同，所述支撑部件(10)具有沿其延伸方向分布的第一支撑端和第二支撑端，所述连杆筒体(1)具有沿其延伸方向分布的第一筒体端和第二筒体端，其中：

4.根据权利要求3所述的连杆结构，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的连杆结构，其特征在于，各个所述支撑段(13)为板段或者杆体。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的连杆结构，其特征在于，所述连杆筒体(1)包括筒本体(3)和位于所述筒本体(3)两端的第一安装部(20)，各个所述第一安装部(20)沿所述连杆筒体(1)的轴向凸出于所述筒本体(3)相应一端的端面，以通过两个所述第一安装部(20)分别与协作机器人的两个关节模组(30)连接；其中，所述第一安装部(20)的外周面所在的柱状面位于所述筒本体(3)的外周面所在的柱状面的内侧。

8.根据权利要求7所述的连杆结构，其特征在于，

9.根据权利要求7所述的连杆结构，其特征在于，所述连杆筒体(1)的两端的内壁上均设置有过渡凸起(2)，所述过渡凸起(2)分别与相应的所述第一安装部(20)的内壁和所述筒本体(3)的内壁连接，所述过渡凸起(2)凸出于所述筒本体(3)的内壁面。

10.根据权利要求9所述的连杆结构，其特征在于，沿所述筒本体(3)至相应的所述第一安装部(20)的方向，所述过渡凸起(2)的表面逐渐朝向靠近所述连杆筒体(1)轴线的方向凸出。

11.一种机器人，包括相互连接的关节模组和连杆结构，其特征在于，所述连杆结构为权利要求1至10中任一项所述的连杆结构。

技术总结
本发明提供了一种连杆结构和机器人，该连杆结构包括连杆筒体；支撑部件，支撑部件设置在连杆筒体的腔体内，支撑部件具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部均与连杆筒体的内壁连接，以对连杆筒体的内壁进行支撑，以使连杆筒体在关节模组的重量下和在运动过程中，减小连杆筒体的结构变形。以减少现有技术中的协作机器人的连杆容易发生变形的问题。

技术研发人员：黄建威,张志波,高小云,朱骏野,张天翼
受保护的技术使用者：珠海格力智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14