主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及机器人控制，尤其涉及一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着医疗机器人行业的发展，手术机器人在现代医疗中起到越来越重要的作用。手术机器人由多关节、连杆组成。其中，将结构中包含电机，通过电机驱动进行运动的关节，称为主动关节。为防止各主动关节发生意外运动，手术机器人的每个主动关节处均配有制动器，当主动关节不参与运动时，应用制动器将其锁住。

2、为避免主动关节处的制动器意外打开，导致对医生及用户造成伤害，需要对各主动关节处的制动器进行工作状态检测，以确保制动器能够正常工作。现有技术中，通常采用人工干预的方式，对手术机器人的各个主动关节处的制动器进行状态检测。但是，在实现本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：手术机器人主动关节数量较多，人工对制动器进行检测，耗时且工作量大；人工检测易出错，安全性低。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性的目的。

2、根据本发明的一方面，提供了一种主动关节制动器的检测方法，包括：

3、在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动所述待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；

4、确定所述待检测主动关节在所述电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；

5、基于所述关节力矩和所述第一运动变化值对所述待检测制动器处于所述制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种主动关节制动器的检测装置，该装置包括：

7、电机驱动模块，用于在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动所述待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；

8、关节力矩确定模块，用于确定所述待检测主动关节在所述电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；

9、第一工作状态检测模块，用于基于所述关节力矩和所述第一运动变化值对所述待检测制动器处于所述制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的主动关节制动器的检测方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的主动关节制动器的检测方法。

15、本发明实施例的技术方案，在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作，以检测电机工作时待检测制动器的制动功能；并确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值，基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。检测过程无需人工参与，解决了现有技术中耗时费力，且易出错的问题，实现提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性的效果。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种主动关节制动器的检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关节力矩和所述第一运动变化值对所述待检测制动器处于所述制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作电流和所述第二运动变化值对所述待检测制动器处于所述制动关闭状态的第二工作状态进行检测，得到检测结果，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驱动所述待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述驱动所述待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作之前，还包括：

8.一种主动关节制动器的检测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的主动关节制动器的检测方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。

技术研发人员：王伟,赵佳伟,周德刚,苏衍宇
受保护的技术使用者：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15