一种行走双臂机器人实时遥感控制方法与流程

本发明涉及遥感控制，更具体地说，本发明涉及一种行走双臂机器人实时遥感控制方法。

背景技术：

1、随着遥感技术的发展，特别是遥感传感器技术的不断发展，通过遥感技术所获得的遥感影像或数据的用途越来越广。目前，遥感数据的应用范围已经扩展到社会信息服务领域，例如，广泛应用于测绘、农业、林业、地质矿产、水文与水资源、环境监测、自然灾害、区域分析与规划、军事、土地利用等方面。

2、目前，虽然在机器人行走的控制方面也有应用遥感技术，但由于对机器人的实时控制性较差，使得往往因环境的多变性，导致机器人在行走过程中会出现偏离路径或受阻停滞的情况。

3、在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，本发明所要解决的技术问题是：如何实现对行走中的双臂机器人进行实时精准控制。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，具体包括以下步骤：

3、步骤一：在后台服务器中预先设定好该双臂机器人的拟态行走路径，并设定好自动纠正程序；

4、步骤二：通过设置在双臂机器人上半身部分的影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中的视频数据，以获得双臂机器人的当前状态信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理；

5、步骤三：通过设置在双臂机器人行走机构底部前方的影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中前方道路的图像数据，以获得双臂机器人之后到达区域的路面信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理；

6、步骤四：通过将采集到的视频数据与拟态行走路径自动匹配，并基于于当前状态双臂机器人所处地面信息(该信息由上一步行走时采集)，判断前方道路与现处道路的区别后(例如道路倾斜状态、道路光滑状态等)，对双臂机器人下一步行走参数进行调整，以及判断双臂机器人下一步的具体行走区域，以保证下一步行走后双臂机器人整体重心稳定，且站立平稳，并利用自动纠正程序对该双臂机器人的当前状态进行纠偏；

7、步骤五：由动作实时控制程序来计算该双臂机器人下一步应该执行的动作，并将该动作的控制信息再通过以太网传回给双臂机器人，以控制双臂机器人执行该动作。

8、在一个优选地实施方式中，上述步骤一中，自动纠正程序中的衡量模板t和采集影响sij的匹配程度公式为

9、在一个优选地实施方式中，上述步骤一中，自动纠正程序采用的模板匹配算法为matchtemplate。

10、在一个优选地实施方式中，matchtemplate算法的函数具体为：

11、cv_exports_wvoidcv::matchtemplate(constmat&image,

12、constmat&templ,

13、/*cv_out*/mat&result,

14、intmethod)；。

15、在一个优选地实施方式中，上述步骤二中，动作实时控制程序的计算值函数为其中：s表示状态，a表示执行动作，(s,a)表示状态动作对，k为向量，d为初始化数据库，θ为值函数参数。

16、在一个优选地实施方式中，上述步骤三中，双臂机器人行走机构底部设置有陀螺仪传感器，双臂机器人行走前通过陀螺仪传感器当前行走机构所处的水平状态，并结合其对下一步行走区域的判断，对所需动作参数进行修正。

17、本发明的技术效果和优点：

18、本发明可以在双臂机器人行走过程中利用控制点片匹配的算法来对机器人行走的状态信息与拟态行走路径进行实时自动匹配，并通过实施判别前方道路信息，判断出下一动作区域，并识别该区域的地面具体情况，利用动作实时控制程序中的计算函数来计算该双臂机器人下一步应该执行的动作，可实现对双臂机器人行走过程中的实时精准控制，从而确保机器人行走的稳定性。

技术特征：

1.一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：上述步骤一中，自动纠正程序中的衡量模板t和采集影响sij的匹配程度公式为

3.根据权利要求1所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：上述步骤一中，自动纠正程序采用的模板匹配算法为match template。

4.根据权利要求3所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：matchtemplate算法的函数具体为：

5.根据权利要求1所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：上述步骤二中，动作实时控制程序的计算值函数为其中：s表示状态，a表示执行动作，(s,a)表示状态动作对，k为向量，d为初始化数据库，θ为值函数参数。

6.根据权利要求1所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：上述步骤三中，双臂机器人行走机构底部设置有陀螺仪传感器，双臂机器人行走前通过陀螺仪传感器当前行走机构所处的水平状态，并结合其对下一步行走区域的判断，对所需动作参数进行修正。

技术总结
本发明公开了一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，具体涉及遥感控制技术领域，具体包括以下步骤：在后台服务器中预先设定好该双臂机器人的拟态行走路径，并设定好自动纠正程序→通过影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中的视频数据，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理→通过将采集到的视频数据与拟态行走路径自动匹配，并利用自动纠正程序对该双臂机器人的当前状态进行纠偏→由动作实时控制程序来计算该双臂机器人下一步应该执行的动作，并将该动作的控制信息再通过以太网传回给双臂机器人。本发明可实现对双臂机器人行走过程中的实时精准控制，从而确保机器人行走的稳定性。

技术研发人员：涂根谋
受保护的技术使用者：深圳市百足机器人技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15