夹持装置及其使用方法与流程

本发明涉及工业机器人，特别是涉及一种夹持装置及其使用方法。

背景技术：

1、目前，现有的夹持装置在夹持前无法对工件表面进行清理，工作在加工过程中其表面极易存在残留的废屑、灰尘等杂物，这些杂物极易导致夹持装置在夹持过程中使工件出现松动的情况出现，残留的杂物也极易导致工件表面出现刮痕，影响工件整体性。

技术实现思路

1、基于此，有必要提供一种夹持装置及其使用方法，以避免夹持过程中因工件表面的杂物影响工件的夹持稳定性，以及避免工件表面的杂物在夹持过程中导致工件表面出现刮擦的情况出现。

2、一种夹持装置，包括：夹持机构和吹气机构；所述夹持机构，所述夹持机构包括基座和夹持组件，所述基座设置于所述机械手上，所述夹持组件包括至少两个夹臂，至少两个所述夹臂相对设置于所述基座上，相邻两个所述夹臂能够朝相互靠近或远离彼此的方向移动，以夹持或松开工件；所述吹气机构，设置于所述基座上，所述机械手用于通过所述基座带动所述夹持组件和所述吹气机构朝靠近或远离所述工件的方向移动，所述吹气机构用于向所述工件吹气，以清理附着在所述工件表面的杂物；

3、所述吹气机构包括滑动件和喷气组件，所述基座内设置有进气槽，所述滑动件滑动设置于所述进气槽内，所述滑动件上设置有第一气孔，所述基座内还设置有与所述第一气孔相配合的第二气孔，所述喷气组件设置于所述基座上，并与所述第二气孔相连通；所述滑动件能够被驱动相对所述进气槽移动，以使所述滑动件在第一状态和第二状态之间进行切换，当所述滑动件处于所述第一状态时，所述第一气孔与所述第二气孔对准且连通，以使通入到所述进气槽内的加压空气能够依次通过所述第一气孔、所述第二气孔并经所述喷气组件喷出；当所述滑动件处于所述第二状态时，所述第一气孔与所述第二气孔错位且断开，以阻断所述喷气组件的喷气。

4、一种基于上述夹持装置的使用方法，包括如下步骤：

5、s1.通过所述机械手将所述夹持组件和所述吹气机构移动至工件的附近；

6、s2.通过所述吹气机构向所述工件吹气，以提前清理附着在所述工件表面的杂物；

7、s3.通过驱使所述夹持组件的相邻两个所述夹臂朝相互靠近彼此的方向移动以将所述工件夹紧；

8、s4.通过所述机械手将所述夹持组件夹持的所述工件转移至加工位。

9、本申请提供的夹持装置，使用时，首先通过机械手将夹持组件和吹气机构移动至工件的附近，然后通过吹气机构向工件吹气，以提前清理附着在工件表面的杂物(例如废屑和/或灰尘)，当工件表面的杂物清理完毕以后，接着通过驱使夹持组件的相邻两个夹臂朝相互靠近彼此的方向移动以将工件夹紧，当夹持组件将工件夹紧以后，最后通过机械手将夹持组件夹持的工件转移至加工位以进行后续的加工操作；因此本申请的夹持装置在利用夹持组件夹持工件之前，通过吹气机构提前清理附着在工件表面的杂物，从而可以避免夹持过程中因工件表面的杂物影响工件的夹持稳定性，以及避免工件表面的杂物在夹持过程中导致工件表面出现刮擦的情况出现。此外，由于本申请中的夹持组件能够被机械手带动朝靠近或远离工件的方向移动，且该夹持组件的相邻两个夹臂能够朝相互靠近或远离彼此的方向移动，因此该夹持组件可以在使用过程中灵活调节自身的位置以及相邻两个夹臂之间的间距，从而可以从不同位置对不同形状、尺寸的工件进行夹持，有效提升了夹持装置的使用范围，具有兼容性高、工作效率高的优点。

技术特征：

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：机械手、夹持机构和吹气机构；所述夹持机构，所述夹持机构包括基座和夹持组件，所述基座设置于所述机械手上，所述夹持组件包括至少两个夹臂，至少两个所述夹臂相对设置于所述基座上，相邻两个所述夹臂能够朝相互靠近或远离彼此的方向移动，以夹持或松开工件；所述吹气机构，设置于所述基座上，所述机械手用于通过所述基座带动所述夹持组件和所述吹气机构朝靠近或远离所述工件的方向移动，所述吹气机构用于向所述工件吹气，以清理附着在所述工件表面的杂物；

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述吹气机构还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一电磁件和金属件，所述金属件设置于所述进气槽内并与所述滑动件连接，所述第一电磁件设置于所述进气槽内并与所述金属件临近设置，所述第一电磁件在通电时能够产生磁力并吸附所述金属件，以带动所述滑动件相对所述进气槽移动，以使所述滑动件切换至所述第二状态。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述吹气机构还包括第一导杆和第二导杆，所述第一导杆和所述第二导杆均设置于所述进气槽内，且所述第一导杆连接在所述滑动件的一端，所述第一导杆内设置有导孔，所述金属件设置于所述导孔内，所述第二导杆的一端伸入至所述导孔内，所述第一电磁件设置于所述第二导杆伸入至所述导孔的一端，所述第一电磁件在通电时能够产生磁力并吸附所述金属件，以带动所述第二导杆沿所述导孔的轴向移动，从而带动并引导所述滑动件相对所述进气槽移动，以使所述滑动件切换至所述第二状态。

4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述吹气机构还包括第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述进气槽内，所述第一弹性件用于向所述滑动件提供复位的弹性作用力，以使所述滑动件切换至所述第一状态。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述基座的底部设置有安装孔，所述喷气组件包括喷气管和喷嘴，所述喷气管设置于所述安装孔内，并与所述第二气孔相连通，所述喷嘴设置于所述喷气管的外侧壁上，在所述滑动件处于第一状态时，通入所述进气槽内的加压空气能够依次通过所述第一气孔、所述第二气孔进入所述喷气管然后从所述喷嘴喷出。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述基座内还设置有滑槽，所述基座的底部还设置有导槽，所述导槽与所述滑槽相连通，所述夹持组件还包括连接组件，所述连接组件的一端滑动设置于所述滑槽内，所述连接组件的另一端伸入至所述导槽内，所述连接组件能够相对所述导槽移动，所述夹臂的一端连接在所述连接组件伸入至所述导槽的一端，所述夹臂的另一端经所述导槽伸出至所述基座外，所述滑槽、所述导槽及所述连接组件均为至少两个，各个所述滑槽、各个所述导槽及各个所述连接组件分别与各个所述夹臂一一对应。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述连接组件包括活塞杆和滑块，所述活塞杆滑动设置于所述滑槽内，所述活塞杆包括杆体部和活塞块，所述活塞块的外径大于所述杆体部的外径，所述活塞块设置在所述杆体部的一端，所述活塞块滑动限位在所述滑槽内，所述杆体部远离所述活塞块的一端伸入至所述导槽内，所述杆体部能够相对所述导槽移动，所述滑块的外径大于所述杆体部的外径，所述滑块滑动设置于所述导槽内并与所述杆体部伸入至所述导槽的一端连接，所述夹臂的一端连接在所述滑块上，所述夹臂的另一端经所述导槽伸出至所述基座外，通过向所述滑槽内通入加压空气，可驱动所述活塞杆相对所述滑槽移动，以带动所述杆体部、所述滑块和所述夹臂同步移动，以使相邻两个所述夹臂能够朝相互靠近或远离彼此的方向移动，以夹持或松开所述工件。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述连接组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述滑槽内，所述第二弹性件用于向所述活塞杆提供复位的弹性作用力。

9.一种基于权利要求1至8中任意一项所述的夹持装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

技术总结
本发明涉及一种夹持装置及其使用方法，夹持装置包括机械手、夹持机构以及吹气机构，夹持机构包括基座和夹持组件，基座设置于机械手上，夹持组件包括至少两个夹臂，至少两个夹臂相对设置于基座上，相邻两个夹臂能够朝相互靠近或远离彼此的方向移动，以夹持或松开工件；吹气机构设置于基座上，机械手用于通过基座带动夹持组件和吹气机构朝靠近或远离工件的方向移动，吹气机构用于向工件吹气，以清理附着在工件表面的杂物。该夹持装置在利用夹持组件夹持工件之前，通过吹气机构提前清理附着在工件表面的杂物，从而可以避免夹持过程中因工件表面的杂物影响工件的夹持稳定性，以及避免工件表面的杂物在夹持过程中导致工件表面出现刮擦的情况出现。

技术研发人员：马超,邢文权,梁苏和,臧玉嘉,陈光晃,赵明扬
受保护的技术使用者：季华实验室
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16