在受限空间中进行制造操作的末端执行器的制作方法

本公开总体上涉及执行制造操作，并且更具体地，涉及在受限(confined)空间中执行制造操作的方法和设备。

背景技术：

1、在制造大型结构方面，制造操作可能需要在该结构的受限空间中执行。受限空间是进入通道受限以及不希望工人长时间停留的区域。一些受限空间可能存在人体工程学问题。

2、因此，期望有一种考虑上面讨论的问题中的至少一些问题以及其它可能的问题的方法和设备。例如，可能期望减少在受限空间内花费的操作员时间。

技术实现思路

1、本公开的实施方式提供了一种在受限空间中进行制造操作的末端执行器。该末端执行器包括：串联连接的一对运动学机器(kinematic machine)；以及可操作端头(operational head)，该可操作端头连接至该对运动学机器中的第一运动学机器的第一平台。将该可操作端头配置成，对结构执行多个制造操作。

2、本公开的另一实施方式提供了一种在受限空间中进行制造操作的末端执行器。该末端执行器包括：第一六脚架(hexapod)；第二六脚架，该第二六脚架连接至第一六脚架的基座(base)；以及可操作端头，该可操作端头连接至第一六脚架的第一平台。

3、本公开的另一实施方式提供了一种在受限空间内对结构执行制造操作的方法。使用机器人使末端执行器朝着结构移动，该末端执行器包括：串联连接的一对运动学机器；以及可操作端头，该可操作端头连接至该对运动学机器中的第一运动学机器的第一平台。致动第一运动学机器，以使可操作端头相对于该结构移动。在以下项中的至少一者的情况下，使用可操作端头来对结构执行多个制造操作：在致动第一运动学机器以使可操作端头移动的同时，或者在致动第一运动学机器之后。

4、本公开的又一实施方式提供了一种在受限空间内对结构执行制造操作的方法。使用机器人使末端执行器朝着结构移动，该末端执行器包括：串联连接的一对运动学机器；以及可操作端头，该可操作端头连接至该对运动学机器中的第一运动学机器的第一平台。致动该对运动学机器中的第一运动学机器和第二运动学机器中的至少一者，以使可操作端头沿相对于结构的可操作路径移动。随着可操作端头沿着可操作路径移动，使用该可操作端头对结构执行多个制造操作。

5、该特征和功能可以在本公开的不同实施方式中独立实现，或者可以在可以参照下列描述和附图看到进一步细节的其它实施方式中组合。

技术特征：

1.一种在受限空间(207、820)中进行制造操作(204)的末端执行器(200、300、400、802)，所述末端执行器(200、300、400、802)包括：

2.根据权利要求1所述的末端执行器(200、300、400、802)，其中，所述一对运动学机器(208、302、402、808、1500)包括至少一个六脚架(226、238)。

3.根据权利要求1或2所述的末端执行器(200、300、400、802)，所述末端执行器(200、300、400、802)还包括：

4.根据权利要求1或2所述的末端执行器(200、300、400、802)，所述末端执行器(200、300、400、802)还包括：

5.根据权利要求1或2所述的末端执行器(200、300、400、802)，其中，所述可操作端头(210、308、408、500、810)包括：

6.根据权利要求1或2所述的末端执行器(200、300、400、802)，其中，所述一对运动学机器(208、302、402、808、1500)中的各个运动学机器包括：

7.根据权利要求1或2所述的末端执行器(200、300、400、802)，其中，所述一对运动学机器(208、302、402、808、1500)中的运动学机器连接至机器人(250、816)。

8.根据权利要求1或2所述的末端执行器(200、300、400、802)，其中，所述一对运动学机器(208、302、402、808、1500、1502)包括：

9.根据权利要求8所述的末端执行器(200、300、400、802)，所述末端执行器还包括：

10.根据权利要求8所述的末端执行器(200、300、400、802)，其中，所述可操作端头(210、308、408、500、810)包括：

11.根据权利要求8所述的末端执行器(200、300、400、802)，所述末端执行器还包括：

12.一种在受限空间(207、820)内对结构(206、804)执行制造操作的方法(1600)，所述方法(1600、1700)包括以下步骤：

13.根据权利要求12所述的方法(1600、1700)，其中，所述方法(1600、1700)包括以下步骤：

14.根据权利要求12或13所述的方法(1600)，其中，执行(1606)所述多个制造操作(204)的步骤包括：使用所述可操作端头(210、308、408、500、810)的多个摄像机(244、336)对所述结构(206、804)进行检查；和/或

15.一种在受限空间(207、820)内对结构(206、804)执行制造操作的方法，所述方法包括以下步骤：

技术总结
本发明涉及在受限空间中进行制造操作的末端执行器。提出了一种用于受限空间制造操作的末端执行器以及方法。该末端执行器包括：串联连接的一对运动学机器；以及可操作端头，该可操作端头连接至该对运动学机器中的第一运动学机器的第一平台，该可操作端头被配置成，对结构执行多个制造操作。

技术研发人员：H·S·奥伯罗,K·M·巴里克,Y·C·胡,M·A·约翰逊,L·C·福斯特
受保护的技术使用者：波音公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31