破拆机器人的制作方法

本发明涉及工程机械，尤其涉及一种破拆机器人。

背景技术：

1、机器人技术是对未来新兴产业发展具有重要意义的高新技术之一。早期的机器人受限于当时的技术水平，性能很难满足当时的应用需求。随着科技的进步，近年来，国内外对于机器人技术的研究十分活跃，但在极限作业场景下的机器人的研究仍然存在不足。例如，在地震导致的建筑物坍塌、地下空间的坍塌等空间受限的场景中的救援行动中，对机器人性能的要求较高。目前市场上的多功能破拆救援机器人以大吨位类型为主，虽然能满足破拆救援能力的需求，但由于外形尺寸较大，难以进入内部救援，导致整体的救援效率低。并且由于机器人体积大、结构复杂、能耗高，其内部存在较多的热量集中区域，而散热器的尺寸有限，无法覆盖所有热源，导致某些区域难以获得充足的散热，进而导致机器人的在高负荷下作业时散热效果不佳，影响其工作效率。

2、高能耗：功率大的机器人通常会产生更高的能耗，并且这些能量会以热量的形式释放出来。这将对散热系统提出更高的要求，需要更好的散热能力来避免过热问题。

3、需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本发明提供一种破拆机器人，可以实现预先型的热管理。

2、根据本发明的一个方面，提供一种破拆机器人，包括：

3、液压系统，包括液压泵和与液压泵连接的作业装置，液压泵被配置为向作业装置输送液压油以控制作业装置的动作；

4、发动机，与液压泵驱动连接；

5、散热装置，被配置为对液压系统的液压油和对发动机的冷却液进行散热；和

6、控制装置，被配置为在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个升高之前增大散热装置的散热功率，和/或在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个降低之前减小散热装置的散热功率。

7、在一些实施例中，作业装置的负荷可调，控制装置被配置为根据作业装置的负荷的变化调节散热装置的散热功率。

8、在一些实施例中，破拆机器人还包括用于调节作业装置的负荷的操作台，控制装置与操作台信号连接以获取作业装置的负荷的变化。

9、在一些实施例中，破拆机器人还包括与控制装置信号连接的压力传感器，压力传感器被配置为在作业装置的负荷持续增加的情况下检测液压系统的液压管路的压力变化并反馈至控制装置，控制装置被配置为在液压管路的压力持续增加的情况下增大散热装置的散热功率。

10、在一些实施例中，破拆机器人还包括与控制装置信号连接的第一温度传感器和第二温度传感器，第一温度传感器被配置为检测液压油的温度，第二温度传感器被配置为检测冷却液的温度，控制装置被配置为在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个升高的情况下增大散热装置的散热功率，和/或在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个降低的情况下减小散热装置的散热功率。

11、在一些实施例中，散热装置包括散热器和风扇，散热器被配置为与液压油和冷却液进行换热，风扇被配置为向散热器送风，控制装置被配置为调节风扇的送风量和/或送风速度，进而调节散热装置的散热功率。

12、在一些实施例中，破拆机器人还包括回转平台，液压系统和发动机均安装于回转平台上，散热装置安装于发动机上。

13、在一些实施例中，发动机的输出轴的轴线垂直于液压泵的输入轴的轴线，破拆机器人还包括换向器，换向器连接于发动机的输出轴和液压泵的输入轴之间。

14、在一些实施例中，作业装置和发动机相对布置，以使发动机作为作业装置的配重。

15、在一些实施例中，破拆机器人还包括用于为液压系统供油的第一油箱和用于为发动机供油的第二油箱，第一油箱和第二油箱分别布置于作业装置和发动机之间的连线的两侧。

16、基于上述技术方案，本发明通过设置散热装置对液压系统的液压油和发动机的冷却液进行散热，可以确保液压系统和发动机在运行过程中保持在适宜的温度范围内，避免由于过热或过冷所可能造成的效率降低或零部件损坏；并且通过在液压油的温度、冷却液的温度或二者之一的升高之前增大散热装置的散热功率，实现了对温度的预先调节，从而可以尽可能地减小温度的上升范围，相比于在温度升高之后再增大散热功率进行散热，本发明可以有效避免由于温升过大而导致的效率下降或零部件损坏；而通过在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个降低之前减小散热装置的散热功率，可以在冷却需求较低时节约能源，以及避免因过度冷却而造成的工作性能下降。

技术特征：

1.一种破拆机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的破拆机器人，其特征在于，所述作业装置(2)的负荷可调，所述控制装置被配置为根据所述作业装置(2)的负荷的变化调节所述散热装置的散热功率。

3.根据权利要求2所述的破拆机器人，其特征在于，还包括用于调节所述作业装置(2)的负荷的操作台，所述控制装置与所述操作台信号连接以获取所述作业装置(2)的负荷的变化。

4.根据权利要求2所述的破拆机器人，其特征在于，还包括与所述控制装置信号连接的压力传感器，所述压力传感器被配置为在所述作业装置(2)的负荷持续增加的情况下检测所述液压系统的液压管路的压力变化并反馈至所述控制装置，所述控制装置被配置为在所述液压管路的压力持续增加的情况下增大所述散热装置的散热功率。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的破拆机器人，其特征在于，还包括与所述控制装置信号连接的第一温度传感器和第二温度传感器，所述第一温度传感器被配置为检测所述液压油的温度，所述第二温度传感器被配置为检测所述冷却液的温度，所述控制装置被配置为在所述液压油的温度、所述冷却液的温度中的至少一个升高的情况下增大所述散热装置的散热功率，和/或在所述液压油的温度、所述冷却液的温度中的至少一个降低的情况下减小所述散热装置的散热功率。

6.根据权利要求1所述的破拆机器人，其特征在于，所述散热装置包括散热器(4)和风扇(5)，所述散热器(4)被配置为与所述液压油和所述冷却液进行换热，所述风扇(5)被配置为向所述散热器(4)送风，所述控制装置被配置为调节所述风扇(5)的送风量和/或送风速度，进而调节所述散热装置的散热功率。

7.根据权利要求1所述的破拆机器人，其特征在于，还包括回转平台(6)，所述液压系统和所述发动机(3)均安装于所述回转平台(6)上，所述散热装置安装于所述发动机(3)上。

8.根据权利要求7所述的破拆机器人，其特征在于，所述发动机(3)的输出轴的轴线垂直于所述液压泵(1)的输入轴的轴线，所述破拆机器人还包括换向器(9)，所述换向器(9)连接于所述发动机(3)的输出轴和所述液压泵(1)的输入轴之间。

9.根据权利要求7所述的破拆机器人，其特征在于，所述作业装置(2)和所述发动机(3)相对布置，以使所述发动机(3)作为所述作业装置(2)的配重。

10.根据权利要求9所述的破拆机器人，其特征在于，还包括用于为所述液压系统供油的第一油箱(7)和用于为所述发动机(3)供油的第二油箱(8)，所述第一油箱(7)和所述第二油箱(8)分别布置于所述作业装置(2)和所述发动机(3)之间的连线的两侧。

技术总结
本发明涉及一种破拆机器人，该破拆机器人包括液压系统、发动机(3)、散热装置和控制装置，液压系统包括液压泵(1)和与液压泵(1)连接的作业装置(2)，液压泵(1)被配置为向作业装置(2)输送液压油以控制作业装置(2)的动作；发动机(3)与液压泵(1)驱动连接；散热装置被配置为对液压系统的液压油和对发动机(3)的冷却液进行散热；控制装置被配置为在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个升高之前增大散热装置的散热功率，和/或在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个降低之前减小散热装置的散热功率。

技术研发人员：高志刚,王俊军,赵平,赵戈,梁康
受保护的技术使用者：徐工消防安全装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16