一种单驱动定位夹取机构的制作方法

本发明涉及一种夹取机构，具体而言，涉及一种单驱动定位夹取机构。

背景技术：

1、常用夹取机构有气动夹爪和电动夹爪，但在一些控制要求比较高的场合(电子凸轮联动)，气动夹爪和电动夹爪的通讯和执行时间太长，影响效率，不满足使用，且气动夹爪的夹持力调节困难，不能精确的调节夹爪的夹持力度，电动夹爪通常需要配备驱动电机和减速装置等部件，需要较高的成本，并且会导致整个机构的体积相对较大，增加机构的重量，在狭小空间中难以安装和应用。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本发明提供一种单驱动定位夹取机构，能够通过一个伺服电机实现夹爪的伸缩和夹紧张开运动，节省了通讯时间，提高了效率，降低了设备成本。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种单驱动定位夹取机构，包括安装座、设于安装座上的导轨组件、可滑动地设于导轨组件上的夹爪组件以及用于控制夹爪组件沿导轨组件移动的驱动装置，所述导轨组件的两端均设有定位单元，所述夹爪组件具有一夹紧端及一控制夹紧端张开与夹紧的控制端，所述控制端具有一伸出部，当夹爪组件移动至其中一端的定位单元处时，伸出部在定位单元的控制下实现将夹紧端夹紧或张开。

4、作为优选的技术方案，所述夹爪组件包括夹爪安装板、一对夹爪和多组摆臂，所述夹爪安装板滑动设置在所述导轨组件上，所述夹爪安装板上设置有皮带连接块，所述皮带连接块的一端与所述驱动装置连接，用于驱动所述夹爪伸出或缩回，所述摆臂通过铰接轴铰接设置在所述夹爪安装板上，所述夹爪设置在所述夹爪安装板上并通过铰接轴与所述摆臂铰接，所述摆臂的铰接轴与所述夹爪的铰接轴平行，两个所述夹爪之间设置有弹性件，当所述伸出部未碰到定位单元时，所述弹性件使两个所述夹爪夹紧，当所述伸出部碰到所述定位单元时，两个所述夹爪在多组所述摆臂的驱动下张开。

5、作为优选的技术方案，所述夹爪上设置有导向轴和导向板，所述导向轴设置在其中一夹爪上，所述导向板通过螺钉固定设置在另一夹爪上，所述导向板上开设有限位槽，所述限位槽与所述摆臂具有夹角，所述导向轴分别插入对应的限位槽中，并与所述导向板配合实现两夹爪的同步对称运动。

6、作为优选的技术方案，两个所述夹爪上设有三对挂轴，所述挂轴上连接有弹性件，所述弹性件为拉簧，所述拉簧的两端分别挂在同一对夹爪中的两个挂轴上，所述夹爪可通过增加或减少弹性件的数量来调节夹爪的夹持力。

7、作为优选的技术方案，所述夹爪安装板上设置有挡销，所述挡销设置在所述摆臂的内侧，用于限制摆臂的位置。

8、作为优选的技术方案，所述安装座的一侧设置有传感器组件，所述传感器组件包括光纤安装座、u型光电开关和传感器指针，所述光纤安装座设置在所述安装座的一侧，所述u型光电开关分别安装在所述光纤安装座的两端，所述传感器指针的一端固定安装在所述皮带连接块上。

9、作为优选的技术方案，所述驱动装置包括伺服电机和同步带组件，所述同步带组件包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮与所述伺服电机驱动连接，所述第二同步轮通过同步带轮座安装在所述安装座上，所述同步带套设在第一同步轮和第二同步轮上。

10、作为优选的技术方案，所述导轨组件包括导轨安装板、直线导轨和滑块，所述导轨安装板固定安装在所述安装座上，所述直线导轨设置在所述导轨安装板上，所述滑块设置在所述直线导轨上。

11、作为优选的技术方案，所述导轨组件的底部设有若干角度连接件，所述角度连接件用于连接两导轨组件。

12、作为优选的技术方案，所述定位单元包括夹紧定位板和若干定位螺钉，所述夹紧定位板固定安装在所述角度连接件上，所述定位螺钉分别安装在所述夹紧定位板的两端。

13、本发明的有益效果是：本发明提供一种单驱动定位夹取机构，通过一个伺服电机实现夹爪的伸缩运动，在定位螺钉和定位块的作用下实现夹爪的夹紧张开运动，节省了通讯时间，提高了效率，降低了设备成本。

技术特征：

1.一种单驱动定位夹取机构，其特征在于，包括安装座、设于安装座上的导轨组件、可滑动地设于导轨组件上的夹爪组件以及用于控制夹爪组件沿导轨组件移动的驱动装置，所述导轨组件的两端均设有定位单元，所述夹爪组件具有一夹紧端及一控制夹紧端张开与夹紧的控制端，所述控制端具有一伸出部，当夹爪组件移动至其中一端的定位单元处时，伸出部在定位单元的控制下实现将夹紧端夹紧或张开。

2.根据权利要求1所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，所述夹爪组件包括夹爪安装板、一对夹爪和多组摆臂，所述夹爪安装板滑动设置在所述导轨组件上，所述夹爪安装板上设置有皮带连接块，所述皮带连接块的一端与所述驱动装置连接，用于驱动所述夹爪伸出或缩回，所述摆臂通过铰接轴铰接设置在所述夹爪安装板上，所述夹爪设置在所述夹爪安装板上并通过铰接轴与所述摆臂铰接，所述摆臂的铰接轴与所述夹爪的铰接轴平行，两个所述夹爪之间设置有弹性件，当所述伸出部未碰到定位单元时，所述弹性件使两个所述夹爪夹紧，当所述伸出部碰到所述定位单元时，两个所述夹爪在多组所述摆臂的驱动下张开。

3.根据权利要求2所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，所述夹爪上设置有导向轴和导向板，所述导向轴设置在其中一夹爪上，所述导向板通过螺钉固定设置在另一夹爪上，所述导向板上开设有限位槽，所述限位槽与所述摆臂具有夹角，所述导向轴分别插入对应的限位槽中，并与所述导向板配合实现两夹爪的同步对称运动。

4.根据权利要求2所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，两个所述夹爪上设有三对挂轴，所述挂轴上连接有弹性件，所述弹性件为拉簧，所述拉簧的两端分别挂在同一对夹爪中的两个挂轴上，所述夹爪可通过增加或减少弹性件的数量来调节夹爪的夹持力。

5.根据权利要求2所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，所述夹爪安装板上设置有挡销，所述挡销设置在所述摆臂的内侧，用于限制摆臂的位置。

6.根据权利要求2所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，所述安装座的一侧设置有传感器组件，所述传感器组件包括光纤安装座、u型光电开关和传感器指针，所述光纤安装座设置在所述安装座的一侧，所述u型光电开关分别安装在所述光纤安装座的两端，所述传感器指针的一端固定安装在所述皮带连接块上。

7.根据权利要求1所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，所述驱动装置包括伺服电机和同步带组件，所述同步带组件包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮与所述伺服电机驱动连接，所述第二同步轮通过同步带轮座安装在所述安装座上，所述同步带套设在第一同步轮和第二同步轮上。

8.根据权利要求1所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，所述导轨组件包括导轨安装板、直线导轨和滑块，所述导轨安装板固定安装在所述安装座上，所述直线导轨设置在所述导轨安装板上，所述滑块设置在所述直线导轨上。

9.根据权利要求8所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，所述导轨组件的底部设有若干角度连接件，所述角度连接件用于连接两导轨组件。

10.根据权利要求9所述的单驱动定位夹取机构，其特征在于，所述定位单元包括夹紧定位板和若干定位螺钉，所述夹紧定位板固定安装在所述角度连接件上，所述定位螺钉分别安装在所述夹紧定位板的两端。

技术总结
本发明公开了一种单驱动定位夹取机构，包括安装座、设于安装座上的导轨组件、可滑动地设于导轨组件上的夹爪组件以及用于控制夹爪组件沿导轨组件移动的驱动装置，所述导轨组件的两端均设有定位单元，所述夹爪组件具有一夹紧端及一控制夹紧端张开与夹紧的控制端，所述控制端具有一伸出部，当夹爪组件移动至其中一端的定位单元处时，伸出部在定位单元的控制下实现将夹紧端夹紧或张开。本发明能够通过一个伺服电机实现夹爪的伸缩和夹紧张开运动，节省了通讯时间，提高了效率，降低了设备成本。

技术研发人员：张朋辉
受保护的技术使用者：江苏嘉拓新能源智能装备股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15