一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备

本发明涉及助力机器人，尤其涉及一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备。

背景技术：

1、随着科技的进步，外骨骼机器人的作用越来越明显，尤其是在民用医疗和军事领域，其作为一种为人体提供力量的辅助设备，发展前景可观。

2、现有的外骨骼座椅设备在使用时，当使用者具有一定的行走能力和平衡能力，但由于下肢无力或者不灵活，不能长时间行走，同时由于一般情况下外骨骼的质量较大，且都是捆绑式的，从而使得使用者在使用外骨骼机器人时不能保持平衡，进而不便于使用者使用，因此通过外骨骼提供的助力能保持指向人体重心，从而有利于使用者保持平衡，进而便于使用者使用。

3、在使用者使用外骨骼座椅设备直立行走时，座椅机构会上下晃动，但是现有的外骨骼座椅设备未设置固定组件，从而使得使用者会跟随座椅机构一起进行上下晃动，进而使得使用者易从座椅机构上掉落下来而对使用者造成伤害。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，解决了现有的外骨骼座椅设备未设置固定组件，从而使得使用者会跟随座椅机构一起进行上下晃动，进而使得使用者易从座椅机构上掉落下来而对使用者造成伤害的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，包括座椅板，还包括固定组件；所述固定组件包括连接板、固定块、前靠板、后靠板、第一松紧带、连接块、第二松紧带、活动块、插销和驱动块，所述连接板固设在所述座椅板的外侧，所述固定块用于固定所述前靠板和所述后靠板，所述前靠板与所述连接板拆卸连接，并位于所述连接板远离所述座椅板的一侧，所述后靠板位于所述连接板远离所述前靠板的一侧，所述第一松紧带固设在所述后靠板的外侧，所述连接块固设在所述第一松紧带远离所述后靠板的一侧，所述第二松紧带固设在所述前靠板靠近所述连接块的一侧，所述活动块与所述连接块拆卸连接，并固设在所述第二松紧带远离所述前靠板的一侧，所述插销与所述连接块滑动连接，并位于所述连接块靠近所述活动块的一侧，所述驱动块用于驱动所述插销移动。

3、其中，所述固定块包括连接杆和第一螺母，所述连接杆固设在所述连接板靠近所述前靠板的一侧，并贯穿所述前靠板；所述第一螺母与所述连接杆拆卸连接，并套设在所述连接杆的外侧。

4、其中，所述驱动块包括活动杆和操作环，所述活动杆固设在所述插销远离所述活动块的一侧，并贯穿所述连接块；所述操作环固设在所述活动杆远离所述插销的一端。

5、其中，所述驱动块还包括支撑板和弹簧，所述支撑板固设在所述连接块的上表面；所述弹簧的两侧分别与所述支撑板和所述插销固定连接，所述弹簧套设在所述活动杆的外侧。

6、其中，所述固定组件还包括液压缸、伸缩杆和固定板，所述液压缸固设在所述座椅板靠近所述连接板的一侧；所述伸缩杆与所述液压缸的输出端连接，并位于所述液压缸远离所述连接板的一侧；所述固定板固设在所述伸缩杆远离所述液压缸的一端。

7、其中，所述保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备还包括驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述座椅板移动。

8、其中，所述驱动组件包括弧形滑轨、滑块和腿部机构，所述弧形滑轨固设在所述连接板靠近所述座椅板的一侧；所述滑块与所述弧形滑轨滑动连接，并位于所述弧形滑轨远离所述连接板的一侧；所述腿部机构固设在所述滑块远离所述弧形滑轨的一侧。

9、本发明的一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，在使用时，将所述前靠板和所述右靠板分别固定在左右两侧的所述连接板上，之后让使用者的裆部坐于所述座椅板上，胯部前后位置分别倚靠在所述前靠板和所述后靠板上，再将所述活动块与所述连接块的凹槽对齐后将所述活动块推入到所述连接块的凹槽内，当所述活动块被推入到所述连接块的凹槽的最里侧时，将所述活动块限位固定在所述连接块的凹槽内，实现对使用者进行固定，通过在使用者使用时使用所述连接块和所述活动块对使用者进行固定，从而避免了使用者会跟随座椅机构一起进行上下晃动而导致使用者易从座椅机构上掉落下来对使用者造成伤害的情况。

技术特征：

1.一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，包括座椅板，其特征在于，

2.如权利要求1所述的保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，其特征在于，

3.如权利要求1所述的保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，其特征在于，

4.如权利要求3所述的保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，其特征在于，

5.如权利要求1所述的保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，其特征在于，

6.如权利要求1所述的保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，其特征在于，

7.如权利要求6所述的保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，其特征在于，

技术总结
本发明涉及助力机器人技术领域，具体涉及一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅设备，包括座椅板和固定组件，固定组件包括连接板、固定块、前靠板、后靠板、第一松紧带、连接块、第二松紧带、活动块、插销和驱动块，将前靠板和右靠板分别固定在左右两侧的连接板上，之后让使用者的裆部坐于座椅板上，再将活动块与连接块的凹槽对齐后将活动块推入到连接块的凹槽内，当活动块被推入到连接块的凹槽的最里侧时，将活动块限位固定在连接块的凹槽内，实现对使用者的固定，通过在使用者使用时对使用者进行固定，从而避免了使用者会跟随座椅机构一起进行上下晃动而导致使用者易从座椅机构上掉落下来对使用者造成伤害的情况。

技术研发人员：沈家栋
受保护的技术使用者：同济大学浙江学院
技术研发日：
技术公布日：2024/3/5