物品把持装置及物品计量系统的制作方法

本公开涉及物品把持装置及物品计量系统。

背景技术：

1、以往，公知有把持收纳于托盘等的食品等物品的物品把持装置。例如，专利文献1(日本特开2019-118999号公报)所记载的机械手具有安装于基座并被同步旋转驱动的3个以上的手指连杆。各手指连杆包括相对于中心轴倾斜延伸的前端部。通过这些手指连杆被同步旋转驱动，手指连杆状态变化为前端部相互分离的第一状态、和前端部从沿着中心轴的方向观察重叠且该前端部从下方支撑物品的第二状态。在专利文献2(日本特开2021-148621号公报)中，记载了通过把持器的三个把持爪把持物品，并通过计量器来计量所把持的物品的重量值的物品计量装置。在该装置中，利用在各把持器中所把持的物品的重量值进行组合计算和组合计量。

2、上述专利文献1所记载的机械手具有相对于中心轴倾斜的前端部，但对于手指连杆，除了应用具有一定的圆形剖面的棒状部件以外，没有进行特别的研究。本发明人们发现，根据所把持的物品的种类，在把持时或落下时存在无法实现所希望的动作的倾向。

技术实现思路

1、本公开其目的在于提供一种能够在物品的把持时或落下时实现所希望的动作的物品把持装置及物品计量系统。

2、(1)本公开的一个方式是一种物品把持装置，从容纳于容器的物品组中把持物品，该物品把持装置具备：至少一个把持部，配置于比容器高的位置，通过安装于基座部的三个以上的把持爪来把持物品；驱动部，使把持部及容器中的至少一方相对于另一方相对移动；以及控制部，控制驱动部，使把持部及容器中的至少一方移动，并对通过把持部把持物品的把持状态及排出所把持的物品的排出状态进行切换，把持爪具有安装于基座部的基端部、从基端部朝向下方延伸的中间部以及从中间部朝向下方延伸并向与铅直方向交叉的方向弯曲的前端部，前端部的至少一部分的直径与中间部的直径不同。

3、根据该物品把持装置，通过控制部使把持部及容器中的至少一方移动，将三个以上的把持爪插入于物品。通过把持部成为把持状态，从而由中间部夹住物品，并且由前端部支承物品。物品有前端尖锐时前端部容易刺伤的物品，或者容易破损的物品等。或者，有相对于前端部的表面难以滑动、难以落下的物品等。在各个把持爪中，前端部的至少一部分的直径与中间部的直径不同，因此通过适当设定前端部的形状，不易导致上述的不良情况。由此，能够在把持时或者落下时实现所希望的动作。

4、(2)在上述(1)的物品把持装置中，也可以是前端部的至少一部分的直径比中间部的直径大。在这种情况下，即使把持相对较较薄的物品，粗的前端也难以刺入物品，因此防止了解除把持时的物品的残留。

5、(3)在上述(1)的物品把持装置中，也可以是前端部的至少一部分的直径比中间部的直径小。在这种情况下，细的前端容易插入物品的间隙中，因此能够可靠地把持物品。即使是少量的物品，也能够可靠地把持。另外，解除把持时物品容易滑落。

6、(4)在上述(2)或(3)的物品把持装置中，也可以是前端部的至少一部分的直径根据距中间部的下端的距离而逐渐变化。在这种情况下，在解除把持时物品会顺畅地滑落。

7、(5)在上述(1)～(4)中任一项所述的物品把持装置中，也可以是前端部的中心线与水平面所成的角度大于40度且小于90度。在这种情况下，在解除把持时物品会顺畅地滑落。

8、(6)上述(1)～(5)中任一个物品把持装置也可以还具备重量获取部，该重量获取部获取通过把持部所把持的物品的重量值。

9、(7)本公开的另一方式所涉及的物品计量系统具备：上述(6)的物品把持装置；以及第二控制部，在物品把持装置的多个把持部把持物品时，使用重量获取部所获取的把持部各自把持的物品的重量值进行组合计算，并基于该组合计算的结果使规定的把持部中的物品的把持解除而排出物品。在该情况下，能够防止解除把持爪中的把持时物品的残留，减少计量误差。

10、(8)在上述(7)的物品计量系统中，也可以是第二控制部进行从组合计算的结果中重量值小的把持部开始依次排出物品的控制。在这种情况下，即使在解除物品的把持之前产生了物品落下的提前落下的情况下，也能够将计量精度控制在期望的范围内。

11、(9)在上述(7)或(8)的物品计量系统中，也可以是第二控制部基于多个把持部所把持的物品的平均重量与把持目标之差来调整驱动部的移动量。在这种情况下，在想要使把持部把持期望量的物品的情况下，根据实际的把持量是多还是少来调整驱动部的移动量，调整把持爪的插入量。由此，可以容易地调整物品的把持量。

12、(10)在上述(7)～(9)中任一个物品计量系统中，也可以是第二控制部基于在通过把持部排出了物品之后由重量获取部所获取的重量来检测排出不良。在这种情况下，在通过后级的装置检测物品的重量之前，由第二控制部检测排出不良。

13、根据本公开，能够在把持或落下时实现所希望的动作。

技术特征：

1.一种物品把持装置，从容纳于容器的物品组中把持物品，所述物品把持装置具备：

2.根据权利要求1所述的物品把持装置，其中，

3.根据权利要求1所述的物品把持装置，其中，

4.根据权利要求2或3所述的物品把持装置，其中，

5.根据权利要求1～3中任一项所述的物品把持装置，其中，

6.根据权利要求1～3中任一项所述的物品把持装置，其中，

7.一种物品计量系统，具备：

8.根据权利要求7所述的物品计量系统，其中，

9.根据权利要求7所述的物品计量系统，其中，

10.根据权利要求7所述的物品计量系统，其中，

技术总结
本申请涉及物品把持装置及物品计量系统。物品把持装置具备：至少一个把持部，配置于比容器高的位置，通过安装于基座部的三个以上的把持爪来把持物品；驱动部，使把持部及容器中的至少一方相对于另一方相对移动；以及控制部，控制驱动部，使把持部及容器中的至少一方移动，并对由把持部把持物品的把持状态及排出所把持的物品的排出状态进行切换。把持爪具有安装于基座部的基端部、从基端部朝向下方延伸的中间部以及从中间部朝向下方延伸并向与铅直方向交叉的方向弯曲的前端部。前端部的至少一部分的直径与中间部的直径不同。

技术研发人员：中亮介,前田修一,西辻悟史,北条正晃,立川聪
受保护的技术使用者：株式会社石田
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23