舵机的位置确定方法、装置及可转动设备与流程

本申请属于位置校准，尤其涉及舵机的位置确定方法、装置、可转动设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前，越来越多的工作可通过可转动设备执行。例如，可通过机械臂为人们冲泡咖啡，可通过机器人为人们跳舞。而这些可转动设备在执行某些动作时是通过其内部的舵机旋转实现的。比如，先确定舵机的目标位置(或称舵机需旋转的目标角度)之后，控制舵机根据该目标位置进行旋转。

2、现有方法中，通常通过线性霍尔传感器来检测舵机的位置，但采用该方法确定舵机的位置时，难以保证量产的各个可转动设备中的同一舵机的位置的一致性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了舵机的位置确定方法、装置、可转动设备及计算机可读存储介质，可以解决不同的可转动设备中的舵机的位置存在的不一致的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种舵机的位置确定方法，包括：

3、获取舵机的线性霍尔传感器所采集到的当前的电压值，所述线性霍尔传感器的数量大于1；

4、根据所述当前的电压值计算所述舵机的初始位置；

5、根据所述初始位置以及预存的角度补偿计算所述舵机的最终位置，其中，所述预存的角度补偿用于反映不同所述线性霍尔传感器所采集到的电压值除相位差异之外的差异。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种舵机的位置确定装置，包括：

7、电压值获取模块，用于获取舵机的线性霍尔传感器所采集到的当前的电压值，所述线性霍尔传感器的数量大于1；

8、初始位置计算模块，用于根据所述当前的电压值计算所述舵机的初始位置；

9、最终位置计算模块，用于根据所述初始位置以及预存的角度补偿计算所述舵机的最终位置，其中，所述预存的角度补偿用于反映不同所述线性霍尔传感器所采集到的电压值除相位差异之外的差异。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种可转动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在可转动设备上运行时，使得可转动设备执行上述第一方面所述的方法。

13、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

14、在本申请实施例中，将根据初始位置所对应的角度与角度补偿所对应的角度所计算出的角度作为舵机的最终位置。由于舵机的初始位置根据舵机的线性霍尔传感器所采集到的当前的电压值计算得到，而当前的电压值能够反映该舵机所转动的角度，即能够反映该舵机的当前位置，因此，根据该当前的电压值能够获取到与舵机的实际位置较接近的初始位置。此外，由于在不存在安装问题的情况下，舵机上的不同位置上的线性霍尔传感器所采集到的电压值，理论上只存在相位上的差异，因此，在确定出舵机的初始位置后，再结合能够反映不同所述线性霍尔传感器所采集到的电压值除相位差异之外的差异的角度补偿计算舵机的最终位置，相当于弥补不同线性霍尔传感器由于安装问题所带来的误差，即，通过上述方式能够提高计算的舵机的最终位置的精确度。

技术特征：

1.一种舵机的位置确定方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的舵机的位置确定方法，其特征在于，所述根据所述当前的电压值计算所述舵机的初始位置，包括：

3.如权利要求2所述的舵机的位置确定方法，其特征在于，所述角度补偿的数量大于1，且每个所述角度补偿与所述舵机中的两个所述线性霍尔传感器对应，所述根据所述初始位置以及预存的角度补偿计算所述舵机的最终位置，包括：

4.如权利要求1至3任一项所述的舵机的位置确定方法，其特征在于，在所述根据所述初始位置以及预存的角度补偿计算所述舵机的最终位置之前，还包括：

5.如权利要求4所述的舵机的位置确定方法，其特征在于，所述分别计算每组所述霍尔曲线的差异，包括：

6.如权利要求4所述的舵机的位置确定方法，其特征在于，在所述获取所述线性霍尔传感器在所述舵机的电机转动的一个周期内所采集到的电压值之前，还包括：

7.如权利要求4所述的舵机的位置确定方法，其特征在于，所述根据每个所述线性霍尔传感器所采集到的一个周期内的电压值生成对应的霍尔曲线，包括：

8.一种舵机的位置确定装置，其特征在于，包括：

9.一种可转动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于位置校准技术领域，提供了舵机的位置确定方法、装置及可转动设备，包括：获取舵机的线性霍尔传感器所采集到的当前的电压值，所述线性霍尔传感器的数量大于1；根据所述当前的电压值计算所述舵机的初始位置；根据所述初始位置以及预存的角度补偿计算所述舵机的最终位置，其中，所述预存的角度补偿用于反映不同所述线性霍尔传感器所采集到的电压值除相位差异之外的差异。通过上述方法，能够提高得到的最终位置的准确度。

技术研发人员：海宏宇,周博,魏超友,王浩,许昌平,杜旭超
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27