用于机械臂的末端执行器的制作方法

本公开涉及一种用于机械臂的末端执行器。

背景技术：

1、为了缓解在高强度的工作压力下的劳累，越来越多的人选择去理疗店接受按摩服务。而且，随着机器人技术的发展，按摩机器人已经成为机器人的热门应用场景之一。

2、在按摩机器人中，一般通过机械臂或者机器人携带末端执行器来接触用户的身体，从而模拟按摩中的按压等动作。

3、但是，通过机械臂实现末端执行器的往复动作时，其频率较低，用户的体验感较差。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种用于机械臂的末端执行器。

2、根据本公开的一个方面，提供了一种用于机械臂的末端执行器，其包括：

3、连接部，

4、支架部，所述支架部设置于所述连接部；

5、驱动装置，所述驱动装置设置于所述支架部，用于提供驱动力；以及

6、执行部件，所述执行部件可滑动地设置于所述支架部，并且通过所述驱动装置所提供的驱动力，使得所述执行部件相对于所述支架部滑动。

7、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述驱动装置能够驱动偏心轮转动，所述偏心轮通过连杆连接于所述执行部件，以使得所述驱动装置转动时，所述执行部件能够往复运动。

8、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述连杆的一端通过第一铰接轴铰接于所述偏心轮，所述连杆的另一端通过第二铰接轴铰接于所述执行部件，其中，所述第一铰接轴与所述驱动装置的转动轴线不重合，所述第一铰接轴和第二铰接轴平行。

9、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述支架部设置有防脱落板，所述防脱落板与所述连杆的位置对应。

10、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述执行部件包括：

11、座部件，所述座部件可滑动地设置于所述支架部；以及

12、执行工具，所述执行工具设置于所述座部件。

13、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述支架部的下部设置有孔部，所述座部件的至少部分位于所述孔部内。

14、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述孔部内设置有衬套，所述衬套位于所述支架部和座部件之间。

15、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，还包括：

16、壳部件，所述壳部件设置于所述支架部，并至少部分地覆盖所述驱动装置和支架部。

17、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述壳部件与所述支架部的下端之间设置有减震部。

18、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述连接部设置有六维力传感器。

19、根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端执行器，所述六维力传感器的外部设置有外壳部。

技术特征：

1.一种用于机械臂的末端执行器，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，所述驱动装置能够驱动偏心轮转动，所述偏心轮通过连杆连接于所述执行部件，以使得所述驱动装置转动时，所述执行部件能够往复运动。

3.如权利要求2所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，所述连杆的一端通过第一铰接轴铰接于所述偏心轮，所述连杆的另一端通过第二铰接轴铰接于所述执行部件，其中，所述第一铰接轴与所述驱动装置的转动轴线不重合，所述第一铰接轴和第二铰接轴平行。

4.如权利要求3所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，所述支架部设置有防脱落板，所述防脱落板与所述连杆的位置对应。

5.如权利要求1所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，所述执行部件包括：

6.如权利要求5所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，所述支架部的下部设置有孔部，所述座部件的至少部分位于所述孔部内。

7.如权利要求6所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，所述孔部内设置有衬套，所述衬套位于所述支架部和座部件之间。

8.如权利要求1所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，还包括：

9.如权利要求8所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，所述壳部件与所述支架部的下端之间设置有减震部。

10.如权利要求1所述的用于机械臂的末端执行器，其特征在于，所述连接部设置有六维力传感器，可选地，所述六维力传感器的外部设置有外壳部。

技术总结
本公开提供一种用于机械臂的末端执行器，其包括：连接部，支架部，所述支架部设置于所述连接部；驱动装置，所述驱动装置设置于所述支架部，用于提供驱动力；以及执行部件，所述执行部件可滑动地设置于所述支架部，并且通过所述驱动装置所提供的驱动力，使得所述执行部件相对于所述支架部滑动。

技术研发人员：陈兆芃,黎田,李锋,别东洋,董立冰,白宇珅
受保护的技术使用者：北京思灵机器人科技有限责任公司
技术研发日：20230201
技术公布日：2024/1/12