机械手的制作方法

本申请涉及机器人，特别涉及一种机械手。

背景技术：

1、机械手可以模仿人的手和臂的某些动作功能，可以通过程序控制来实现对物件的抓取、搬运以及对工具的操作等功能。在服务器生产领域，常常会使用机械手来完成一些装配、搬运等工作。

2、机械手可以包括机械臂以及固定在机械臂上的夹具，夹具可用于抓取、夹持物件，机械臂可以用于带动夹具移动。在相关技术中，夹具可以通过销钉定位并通过螺栓等紧固件固定在机械臂上。随着服务器型号、规格尺寸的多样化，在对服务器的生产和实验过程中，需要的夹具可能不同，进而需要对机械臂上固定的夹具进行更换。然而，相关技术中的机械手，夹具从机械臂上拆卸操作较为麻烦，使得夹具更换耗时较长。

3、因此，如何缩短机械臂上的夹具进行更换时的时长成为机械手技术领域一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机械手，机械臂和夹具通过公头连接器和母头连接器连接，通过在公头连接器外露的部分设置触发件，可以通过对触发件施加外力，使用于与锁定孔配合以使公头连接器和母头连接器固定连接的锁紧件可从锁定孔内脱出，可以方便的使公头连接器和母头连接器解除固定连接，夹具可以快速的从机械臂上进行拆卸，可缩短在机械臂上更换夹具时的时长。

2、本申请实施例提供一种机械手，包括机械臂、夹具、公头连接器和母头连接器。公头连接器包括插头、锁紧件和触发件。插头包括第一段和第二段，第一段的一端与机械臂固定连接，第一段的另一端与第二段的一端固定连接，触发件设于第一段，且触发件的至少部分位于第一段的表面，锁紧件设于第二段。母头连接器与夹具固定连接，母头连接器的表面具有用于插设第二段的插孔，插孔的孔壁上开设有与锁紧件一一对应的锁定孔。公头连接器包括锁紧状态和解锁状态。公头连接器处于锁紧状态时，第二段插设在插孔内，锁紧件插设在对应的锁定孔内，以使第二段与母头连接器固定连接。公头连接器处于解锁状态时，锁紧件可从对应的锁定孔内脱出，以使插设在插孔内的第二段与母头连接器解除固定连接。触发件用于在外力的作用下使公头连接器由锁紧状态切换为解锁状态。

3、本申请实施例提供的机械手，公头连接器处于锁紧状态时，公头连接器的锁紧件可以与母头连接器上对应的锁定孔配合，使公头连接器和母头连接器固定连接，使得机械臂与夹具可以通过母头连接器和公头连接器固定连接，在需要将通过母头连接器和公头连接器固定连接的机械臂和夹具进行拆卸时，可通过对外露的触发件施加外力，使公头连接器由锁紧状态切换为解锁状态，此时，公头连接器的锁紧件从对应的锁定孔内脱出，使得公头连接器和母头连接器以及二者固定连接的机械臂和夹具解除固定连接，夹具可以快速的从机械臂上进行拆卸，利于缩短在机械臂上更换夹具时的时长。

4、在一种可能的实现方式中，插头内具有滑动腔，滑动腔由第一段延伸到第二段。公头连接器还包括滑动件，滑动件滑动装配在滑动腔内，滑动件可沿插头的轴向在第一位置与第二位置之间滑动。第一段的周壁上开设有与触发件一一对应的第一安装孔，第二段的周壁上开设有与锁紧件一一对应的第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔均为与滑动腔连通的通孔，触发件安装在对应的第一安装孔内，锁紧件安装在对应的第二安装孔内。公头连接器处于锁紧状态时，滑动件位于第一位置，滑动件的侧面用于与锁紧件抵接，以限制锁紧件从对应的锁定孔内脱出。公头连接器处于解锁状态时，滑动件位于第二位置，以使锁紧件可从对应的锁定孔内脱出。触发件与滑动件连接，触发件用于在外力的作用下驱动滑动件由第一位置滑动到第二位置。

5、在一种可能的实现方式中，公头连接器还包括弹性件。弹性件设于滑动件与滑动腔的腔壁之间，弹性件的两端分别与滑动件和滑动腔的腔壁相连，弹性件用于使滑动件滑回第一位置，以使公头连接器由解锁状态切换为锁紧状态。

6、在一种可能的实现方式中，滑动件朝向机械臂的一端开设有第一安装槽，弹性件安装在第一安装槽内，弹性件的两端分别与第一安装槽的槽底以及滑动腔的腔壁抵接。

7、在一种可能的实现方式中，滑动件包括同轴设置的柱状部和台状部，台状部包括相对的大端和小端，柱状部的一端与大端相连，大端的外边缘与柱状部的端部的外边缘重合。柱状部用于与滑动腔滑动连接，滑动件位于第一位置时，锁紧件与柱状部的侧面抵接，滑动件位于第二位置时，锁紧件用于与台状部的侧面抵接。

8、在一种可能的实现方式中，柱状部与台状部的交接处为圆角结构。

9、在一种可能的实现方式中，锁紧件为球状结构，第二段沿周向间隔设置有至少3个锁紧件。

10、在一种可能的实现方式中，第二安装孔为圆孔，第二安装孔的孔径由第二段的外壁到第二段的内壁逐渐增大，第二安装孔在第二段的外壁处的孔径小于对应的锁紧件的直径。

11、在一种可能的实现方式中，触发件包括按钮部和第一抵压部，按钮部穿设在对应的第一安装孔内，并与对应的第一安装孔的孔壁滑动配合，第一抵压部位于滑动腔内，第一抵压部具有与插头的轴向倾斜的第一斜面。滑动件具有第二抵压部，第二抵压部具有与第一斜面对应的第二斜面，第一斜面与对应的第二斜面面接触。按钮部用于在外力的作用下向滑动腔内移动，按钮部在向滑动腔内移动的过程中，第一斜面用于挤压对应的第二斜面，以驱动滑动件由第一位置滑动到第二位置。

12、在一种可能的实现方式中，第一段的内壁开设有第二安装槽，第一安装孔开设于第二安装槽的槽底，第二安装槽用于安装第一抵压部，滑动件位于第一位置时，第一抵压部与所在的第二安装槽的槽底抵接。

技术特征：

1.一种机械手，其特征在于，包括机械臂、夹具、公头连接器和母头连接器；

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述插头内具有滑动腔，所述滑动腔由所述第一段延伸到所述第二段；

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述公头连接器还包括弹性件；

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述滑动件朝向所述机械臂的一端开设有第一安装槽，所述弹性件安装在所述第一安装槽内，所述弹性件的两端分别与所述第一安装槽的槽底以及所述滑动腔的腔壁抵接。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述滑动件包括同轴设置的柱状部和台状部，所述台状部包括相对的大端和小端，所述柱状部的一端与所述大端相连，所述大端的外边缘与所述柱状部的端部的外边缘重合；

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述柱状部与所述台状部的交接处为圆角结构。

7.根据权利要求2-6任一项所述的机械手，其特征在于，所述锁紧件为球状结构，所述第二段沿周向间隔设置有至少3个所述锁紧件。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第二安装孔为圆孔，所述第二安装孔的孔径由所述第二段的外壁到所述第二段的内壁逐渐增大，所述第二安装孔在所述第二段的外壁处的孔径小于对应的所述锁紧件的直径。

9.根据权利要求2-6任一项所述的机械手，其特征在于，所述触发件包括按钮部和第一抵压部，所述按钮部穿设在对应的所述第一安装孔内，并与对应的所述第一安装孔的孔壁滑动配合，所述第一抵压部位于所述滑动腔内，所述第一抵压部具有与所述插头的轴向倾斜的第一斜面；

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述第一段的内壁开设有第二安装槽，所述第一安装孔开设于所述第二安装槽的槽底，所述第二安装槽用于安装所述第一抵压部，所述滑动件位于所述第一位置时，所述第一抵压部与所在的所述第二安装槽的槽底抵接。

技术总结
本申请实施例提供一种机械手，机械手的机械臂和夹具通过公头连接器和母头连接器固定连接，公头连接器的插头包括与机械臂固定连接的第一段以及第二段，第一段设有触发件，第二段设有锁紧件，母头连接器开有插设第二段的插孔，插孔的孔壁上开设有锁定孔，公头连接器处于锁紧状态时，第二段插设在插孔内，锁紧件插设在锁定孔内，以使第二段与母头连接器固定连接，公头连接器处于解锁状态时，锁紧件可从锁定孔内脱出，以使第二段与母头连接器解除固定连接，触发件用于在外力的作用下使公头连接器由锁紧状态切换为解锁状态。这样，可以通过对外露的触发件施加作用力，可使夹具快速的从机械臂上进行拆卸，可缩短在机械臂上更换夹具时的时长。

技术研发人员：陶臻
受保护的技术使用者：超聚变数字技术有限公司
技术研发日：20230221
技术公布日：2024/1/15