一种钢筋夹持机械手、拉网装置及钢筋加工生产线的制作方法

本技术涉及钢筋加工设备，具体而言，涉及一种钢筋夹持机械手、拉网装置及钢筋加工生产线。

背景技术：

1、在立体钢筋网片生产线上，钢筋网片的拉网夹持有两种方式：抓取纵筋和抓取横筋，对于叠合楼板和a/b面墙板的钢筋网片，纵筋和横筋都处于同一水平面上，这两种抓取方式都可以适用，但对于用于柱、梁的折弯网笼，在拉网过程中只能抓取网笼的前侧面进行拖拽，而由于网笼前侧可能存在没有横筋的情况，所以只能抓取纵筋进行拉网，此时的纵筋处于竖直面上，所以夹爪面需要从竖直状态变位到水平状态以方便抓取纵筋。

2、因此，需要一种既能用于钢筋网片拉网，又能用于折弯网笼拉网的抓取机构。现有技术中采用回转驱动机构实现竖直和水平拉网，转动变位刚性小，结构强度低，加工难度大，不能满足需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种钢筋夹持机械手，以改善现有技术的不足。

2、本实用新型提供了一种钢筋夹持机械手，包括：浮动座；夹持组件，通过夹持座可转动的设置在所述浮动座上；所述夹持组件包括第一驱动部和夹持部，所述第一驱动部和所述夹持部设置在所述夹持座上，所述夹持部具有夹紧钢筋的夹持状态和松开钢筋的张开状态，所述第一驱动部与所述夹持部驱动连接，所述第一驱动部用于驱动所述夹持部在所述夹持状态和所述张开状态之间切换；第二驱动部，固定设置在所述浮动座上，所述第二驱动部的驱动轴与所述夹持座连接且竖直设置，所述第二驱动部用于驱动所述夹持组件转动。

3、可选的，所述夹持座包括：相对设置的两块座板，两块所述座板通过连接件固定连接且形成容纳腔，所述第一驱动部的全部或部分及所述夹持部的部分设置于所述容纳腔内；还包括耳板，所述耳板固定设置在两块所述座板之间，所述夹持座通过所述耳板铰接在所述浮动座上。

4、可选的，所述浮动座包括左右两块侧板及中间连接板，所述中间连接板的左右两侧分别与所述左右两块侧板固定连接，所述夹持座的其中一块座板上设置有连接座，所述第二驱动部的固定端与所述中间连接板固定连接，所述第二驱动部的驱动端与所述连接座驱动连接。

5、可选的，所述夹持部包括夹爪、连杆、连接头，所述连杆的两端分别与所述夹爪及所述连接头的一端铰接，所述连接头的另一端与所述第一驱动部的驱动轴连接，所述夹爪的中间段与所述座板铰接，所述夹爪的另一端用于夹持钢筋。

6、可选的，还包括机座，所述浮动座可转动的设置在所述机座上，所述浮动座适于在所述夹持组件活动受限时转动。

7、可选的，还包括急停结构，所述急停结构包括感应板及感应开关，两者相互配合感应，所述感应板及所述感应开关的其中一个设置在所述浮动座上，另一个设置在所述机座上。

8、可选的，还包括升降座和升降驱动机构，所述升降驱动机构的一端固定设置在所述机座上，另一端与所述升降座连接并用于驱动所述升降座升降；所述浮动座可转动的设置在所述升降座上。

9、本实用新型的另一目的在于提供一种拉网装置，其包括机架、拖网小车及两个或以上上述提到的钢筋夹持机械手，所述拖网小车包括小车横梁，所述小车横梁可移动的设置在所述机架上，所述钢筋夹持机械手通过所述机座可移动的设置在所述小车横梁上。

10、可选的，沿所述小车横梁的长度方向设置有齿条；所述钢筋夹持机械手还包括横移驱动机构，所述横移驱动机构的固定端固定设置在所述机座上，所述横移驱动机构的驱动端设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合；沿所述小车横梁的长度方向，所述小车横梁及所述机座的其中一个上设置有滑轨，另一个上设置有滑槽，两者相互配合导向。

11、本实用新型的另一目的在于提供一种钢筋加工生产线，其包括上述提到拉网装置，并具有该拉网装置的全部功能。

12、与现有技术相比，本实用新型实施例的有益效果是：通过驱动机构竖直直接驱动夹持组件转动变位，可实现不同方位的夹持需求，相对回转驱动机构力度更大，刚性更好，且更易加工。

技术特征：

1.一种钢筋夹持机械手(100)，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的钢筋夹持机械手(100)，其特征在于，所述夹持座(120)包括：

3.根据权利要求2所述的钢筋夹持机械手(100)，其特征在于，所述浮动座(130)包括左右两块侧板(131)及中间连接板(132)，所述中间连接板(132)的左右两侧分别与所述左右两块侧板(131)固定连接，所述夹持座(120)的其中一块座板(121)上设置有连接座(124)，所述第二驱动部(140)的固定端与所述中间连接板(132)固定连接，所述第二驱动部(140)的驱动端与所述连接座(124)驱动连接。

4.根据权利要求2所述的钢筋夹持机械手(100)，其特征在于，所述夹持部包括夹爪(111)、连杆(112)以及连接头(113)，所述连杆(112)的两端分别与所述夹爪(111)及所述连接头(113)的一端铰接，所述连接头(113)的另一端与所述第一驱动部(114)的驱动轴连接，所述夹爪(111)的中间段与所述座板(121)铰接，所述夹爪(111)的另一端用于夹持钢筋。

5.根据权利要求1所述的钢筋夹持机械手(100)，其特征在于，还包括机座(170)，所述浮动座(130)可转动的设置在所述机座(170)上，所述浮动座(130)适于在所述夹持组件(110)活动受限时转动。

6.根据权利要求5所述的钢筋夹持机械手(100)，其特征在于，还包括急停结构(150)，所述急停结构(150)包括感应板(152)及感应开关(151)，两者相互配合感应，所述感应板(152)及所述感应开关(151)的其中一个设置在所述浮动座(130)上，另一个设置在所述机座(170)上。

7.根据权利要求5所述的钢筋夹持机械手(100)，其特征在于，还包括升降座(160)和升降驱动机构(180)，所述升降驱动机构(180)的一端固定设置在所述机座(170)上，另一端与所述升降座(160)连接并用于驱动所述升降座(160)升降；所述浮动座(130)可转动的设置在所述升降座(160)上。

8.一种拉网装置，其特征在于，包括机架、拖网小车(200)及两个或以上如权利要求5-7任意一项所述的钢筋夹持机械手(100)，所述拖网小车(200)包括小车横梁(210)，所述小车横梁(210)可移动的设置在所述机架上，所述钢筋夹持机械手(100)通过所述机座(170)可移动的设置在所述小车横梁(210)上。

9.根据权利要求8所述的拉网装置，其特征在于，沿所述小车横梁(210)的长度方向设置有齿条(220)；所述钢筋夹持机械手(100)还包括横移驱动机构(190)，所述横移驱动机构(190)的固定端固定设置在所述机座(170)上，所述横移驱动机构(190)的驱动端设置有齿轮(191)，所述齿轮(191)与所述齿条(220)啮合；沿所述小车横梁(210)的长度方向，所述小车横梁(210)及所述机座(170)的其中一个上设置有滑轨，另一个上设置有滑槽，两者相互配合导向。

10.一种钢筋加工生产线，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的拉网装置。

技术总结
本技术提供了一种钢筋夹持机械手、拉网装置及钢筋加工生产线，属于钢筋加工设备技术领域。钢筋夹持机械手包括：浮动座；夹持组件，通过夹持座可转动的设置在浮动座上，夹持组件包括第一驱动部和夹持部，第一驱动部和夹持部设置在夹持座上，夹持部具有夹紧钢筋的夹持状态和松开钢筋的张开状态，第一驱动部与夹持部驱动连接，第一驱动部用于驱动夹持部在夹持状态和张开状态之间切换；第二驱动部，固定设置在浮动座上，第二驱动部的驱动轴与夹持座连接且竖直设置，用于驱动夹持组件转动。本技术通过竖直直驱夹持组件转动变位，相对回转驱动力度更大，刚性更好，且更易加工。

技术研发人员：周建庚,裴娟苗
受保护的技术使用者：湖南三一快而居住宅工业有限公司
技术研发日：20230323
技术公布日：2024/1/13