具有多种活动轨迹的机械手的制作方法

本技术涉及自动化设备，尤其涉及一种具有多种活动轨迹的机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手可以无限重复的做同一动作，能很好的解放人手。现有技术中，对于一些需要不断重复的单一性动作的工作，可以通过机械来替代人手。示例性的，在疫情期间，很多时候都是一个城市定期要完成全员的核酸检测，这需要出动很多的医护人员进行核酸采集，特殊时期原本短缺的医护人员更加紧张，而采集核酸的医护人员一天要采集多个个体的核酸样本，不断重复的动作，让采集人员乏味疲惫。另一方面，由于人工操作，会由于疲惫而降低效率，且需要重复不断的消毒，以降低医护人员的感染几率。其中，在采样过程中，需要医护人员在被采样人员的咽喉部多次重复转动且可能需要转动不同的轨迹，以更好的采集样本，进而使得采集到的样本检测更精确。

2、因此，有必要提供一种能够自动采集核酸且具有多种活动轨迹的具有多种活动轨迹的机械手。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种能够自动采集核酸且具有多种活动轨迹的具有多种活动轨迹的机械手。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了一种具有多种活动轨迹的机械手，包括转动装置以及设置于转动装置输出端的夹料装置，夹料装置用于夹取工件，转动装置包括若干组转动机构，每组转动机构均包括设置于固定座上的转动组件和动力组件，动力组件安装于固定座上，转动组件安装于动力组件的输出端，动力组件动作以使转动组件在固定座上活动，转动装置还包括连接组件，连接组件呈活动的连接于多组转动组件上远离动力组件的一端，连接组件用于安装夹料装置，多组动力组件按预设规律活动以使多组转动组件带动夹料装置按预设轨迹活动。

3、较佳地，转动组件与动力组件之间还设置有导向组件，导向组件呈升降的设置于固定座上并位于动力组件的输出端，转动组件的一端可转动的连接于导向组件，动力组件动作以使导向组件带动转动组件升降活动，并使转动组件相对于导向组件和连接组件转动。

4、较佳地，导向组件包括导向座和导向杆，导向杆的一端固定于导向座上，导向杆的另一端穿过固定座并位于固定座内，导向座安装于动力组件的输出端，转动组件连接于导向座，动力组件动作以使导向座带动转动组件沿导向杆在固定座上升降活动。

5、较佳地，导向座上设置有用于安装转动组件的安装部，转动组件的一端设置有与安装部配合的转动部，转动组件借由转动部呈转动的安装于安装部内。

6、较佳地，固定座上开设有第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔用于供动力组件的动力输出轴穿过，以使导向座能连接于动力输出轴；第二安装孔内安装有导向套，导向套用于与导向杆配合，以使导向杆能沿导向套升降滑动。

7、较佳地，导向组件上还设置有感应组件，借由感应组件以确定相应的转动机构位于起始位置上。

8、较佳地，转动组件还包括与连接组件配合的转动件，连接组件上按预设间隔开设有多个安装槽，转动件呈转动地安装于一安装槽内。

9、较佳地，转动组件还包括用于使转动件固定于安装槽内的连接件，转动件为关节轴承，关节轴承安装于安装槽内，连接件贯穿安装槽的两侧壁及关节轴承，以使关节轴承能在安装槽内绕连接件转动；动力组件动作，以使导向组件相对于固定座升降活动，并使转动组件相对于导向组件及连接组件进行转动。

10、较佳地，转动机构的数量为三，三组转动机构均匀且等距的分布于固定座上，三组转动机构的转动组件均连接于连接组件以能支撑连接组件，并能带动连接组件及其上的夹料装置按预设轨迹活动。

11、较佳地，三组动力组件单动或同时动作，以使相应的转动组件能相对于固定座进行升降并转动，三组转动组件均呈转动地连接于连接组件以形成球副，以使三组转动组件能带动连接组件各向转动。

12、采用以上技术方案后，本实用新型提供了一种具有多种活动轨迹的机械手，能夹持工件并使工件多轨迹活动，工件可以为咽拭子，具有多种活动轨迹的机械手可用于自动采集核酸。具有多种活动轨迹的机械手包括转动装置以及设置于转动装置输出端的夹料装置，夹料装置用于夹取工件，转动装置用于使夹料装置具有多种活动轨迹。其中，转动装置包括若干组转动机构，每组转动机构均包括设置于固定座上的转动组件和动力组件。在本实施例中，转动机构的数量为三，以能更稳固的支撑夹料装置，并带动夹料装置多轨迹活动。具体地，动力组件安装于固定座上，转动组件通过导向组件安装于动力组件的输出端，动力组件动作以使导向组件带动转动组件在固定座上活动。另一方面，转动装置还包括连接组件，连接组件呈活动的连接于多组转动组件上远离动力组件的一端，连接组件用于安装夹料装置。多组动力组件按预设规律活动以使多组转动组件带动夹料装置按预设轨迹活动。可以理解的，连接组件借由多组转动组件以能形成球副进行各向转动，从而实现夹料装置的多轨迹活动。本实用新型的具有多种活动轨迹的机械手，能够使夹料装置具有多种活动轨迹，以能更好的进行自动采集核酸。

技术特征：

1.一种具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，包括转动装置以及设置于所述转动装置输出端的夹料装置，所述夹料装置用于夹取工件，所述转动装置包括若干组转动机构，每组所述转动机构均包括设置于固定座上的转动组件和动力组件，所述动力组件安装于所述固定座上，所述转动组件安装于所述动力组件的输出端，所述动力组件动作以使所述转动组件在所述固定座上活动，所述转动装置还包括连接组件，所述连接组件呈活动的连接于多组所述转动组件上远离所述动力组件的一端，所述连接组件用于安装所述夹料装置，多组所述动力组件按预设规律活动以使多组所述转动组件带动所述夹料装置按预设轨迹活动。

2.根据权利要求1所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述转动组件与所述动力组件之间还设置有导向组件，所述导向组件呈升降的设置于所述固定座上并位于所述动力组件的输出端，所述转动组件的一端可转动的连接于所述导向组件，所述动力组件动作以使所述导向组件带动所述转动组件升降活动，并使所述转动组件相对于所述导向组件和所述连接组件转动。

3.根据权利要求2所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述导向组件包括导向座和导向杆，所述导向杆的一端固定于所述导向座上，所述导向杆的另一端穿过所述固定座并位于所述固定座内，所述导向座安装于所述动力组件的输出端，所述转动组件连接于所述导向座，所述动力组件动作以使所述导向座带动所述转动组件沿所述导向杆在所述固定座上升降活动。

4.根据权利要求3所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述导向座上设置有用于安装所述转动组件的安装部，所述转动组件的一端设置有与所述安装部配合的转动部，所述转动组件借由所述转动部呈转动的安装于所述安装部内。

5.根据权利要求3所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述固定座上开设有第一安装孔和第二安装孔，所述第一安装孔用于供所述动力组件的动力输出轴穿过，以使所述导向座能连接于所述动力输出轴；所述第二安装孔内安装有导向套，所述导向套用于与所述导向杆配合，以使所述导向杆能沿所述导向套升降滑动。

6.根据权利要求2所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述导向组件上还设置有感应组件，借由所述感应组件以确定相应的所述转动机构位于起始位置上。

7.根据权利要求2所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述转动组件还包括与所述连接组件配合的转动件，所述连接组件上按预设间隔开设有多个安装槽，所述转动件呈转动地安装于一所述安装槽内。

8.根据权利要求7所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述转动组件还包括用于使所述转动件固定于所述安装槽内的连接件，所述转动件为关节轴承，所述关节轴承安装于所述安装槽内，所述连接件贯穿所述安装槽的两侧壁及所述关节轴承，以使所述关节轴承能在所述安装槽内绕所述连接件转动；所述动力组件动作，以使所述导向组件相对于所述固定座升降活动，并使所述转动组件相对于所述导向组件及所述连接组件进行转动。

9.根据权利要求1所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述转动机构的数量为三，三组所述转动机构均匀且等距的分布于所述固定座上，三组所述转动机构的转动组件均连接于所述连接组件以能支撑所述连接组件，并能带动所述连接组件及其上的所述夹料装置按预设轨迹活动。

10.根据权利要求9所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，三组所述动力组件单动或同时动作，以使相应的所述转动组件能相对于所述固定座进行升降并转动；三组所述转动组件均呈转动地连接于所述连接组件以形成球副，以使三组所述转动组件能带动所述连接组件各向转动。

技术总结
本技术提供了一种具有多种活动轨迹的机械手，包括转动装置以及设置于转动装置输出端的夹料装置，夹料装置用于夹取工件，转动装置包括若干组转动机构，每组转动机构均包括设置于固定座上的转动组件和动力组件，动力组件安装于固定座上，转动组件安装于动力组件的输出端，动力组件动作以使转动组件在固定座上活动，转动装置还包括连接组件，连接组件呈活动的连接于多组转动组件上远离动力组件的一端，连接组件用于安装夹料装置，多组动力组件按预设规律活动以使多组转动组件带动夹料装置按预设轨迹活动。本技术的具有多种活动轨迹的机械手，能够使夹料装置具有多种活动轨迹。

技术研发人员：朱彬能,刘伟
受保护的技术使用者：深圳墨影科技有限公司
技术研发日：20230316
技术公布日：2024/1/13