一种高自由度三轴机械手的制作方法

本技术涉及机械手，特别涉及一种高自由度三轴机械手。

背景技术：

1、机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，现有的机械手仅具备在x、y、z三轴上进行运动，当机械手的使用环境发生变化，且需要机械手在更多的角度进行抓取物品时，现有的机械手无法完成上述的抓取操作，导致机械手的实用性下降。

技术实现思路

1、为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

2、本实用新型提供一种高自由度三轴机械手，包括：机械手本体、支撑杆、转向结构、锁紧结构；

3、所述支撑杆用于支撑所述机械手本体，所述转向结构设置于所述支撑杆远离所述机械手本体的一端，所述锁紧结构用于锁紧所述转向结构；

4、所述转向结构包括转向球与安装座，所述安装座上开设有与所述转向球相切的转向槽，所述安装座用于与所述锁紧结构配合。

5、本申请增加设置有转向球，并增加有带有转向槽的安装座，在需要改变支撑杆的转动角度时，工作人员仅需要锁紧结构不再锁紧转向球，即可将转向球在转向槽的内部转动，待到支撑杆的转动角度合适后，使用锁紧结构将转向球锁紧，即可实现改变支撑杆角度的技术效果，在上述的过程中，支撑杆的角度可以相对于安装座倾斜设置，进而增加了支撑杆角度的选择，在现有的机械手本体在x、y、z三角度运动的同时，额外增加了倾斜设置的角度，增加了实用性。

6、在一些实施例中，所述锁紧结构包括锁紧螺母，所述锁紧螺母上开设有用于容纳所述支撑杆的容纳孔，所述安装座上设置有与所述锁紧螺母配合的螺纹结构。

7、在一些实施例中，所述容纳孔的直径小于所述转向球的直径。

8、在一些实施例中，所述支撑杆与所述转向球为一体式结构。

技术特征：

1.一种高自由度三轴机械手，其特征在于，包括：机械手本体、支撑杆、转向结构、锁紧结构；所述支撑杆用于支撑所述机械手本体，所述转向结构设置于所述支撑杆远离所述机械手本体的一端，所述锁紧结构用于锁紧所述转向结构；

2.根据权利要求1所述的高自由度三轴机械手，其特征在于，所述锁紧结构包括锁紧螺母，所述锁紧螺母上开设有用于容纳所述支撑杆的容纳孔，所述安装座上设置有与所述锁紧螺母配合的螺纹结构。

3.根据权利要求2所述的高自由度三轴机械手，其特征在于，所述容纳孔的直径小于所述转向球的直径。

4.根据权利要求1所述的高自由度三轴机械手，其特征在于，所述支撑杆与所述转向球为一体式结构。

技术总结
本技术涉及机械手技术领域，特别涉及一种高自由度三轴机械手，包括：机械手本体、支撑杆、转向结构、锁紧结构，所述支撑杆用于支撑所述机械手本体，所述转向结构设置于所述支撑杆远离所述机械手本体的一端，所述锁紧结构用于锁紧所述转向结构，所述转向结构包括转向球与安装座，所述安装座上开设有与所述转向球相切的转向槽，所述安装座用于与所述锁紧结构配合，在上述的过程中，支撑杆的角度可以相对于安装座倾斜设置，进而增加了支撑杆角度的选择，在现有的机械手本体在X、Y、Z三角度运动的同时，额外增加了倾斜设置的角度，增加了实用性。

技术研发人员：安雷贵
受保护的技术使用者：立世乐（天津）智能装备有限公司
技术研发日：20230328
技术公布日：2024/2/6