夹持执行器的制作方法

本技术涉及机械夹持，具体而言，涉及一种夹持执行器。

背景技术：

1、对于夹持类的执行器而言，采用电磁铁的原理吸附或释放铁磁性物质，并将该运动转化为夹爪的运动，是一种动作响应快，能量密度大的驱动方式。但是，由于运动较快，会造成相关的零件之间的碰撞声音较大，产生较大的噪音。

技术实现思路

1、本实用新型的第一个目的在于提供一种夹持执行器，以解决现有夹持执行器运行噪音大的技术问题。

2、本实用新型提供的夹持执行器，包括基壳，所述基壳内固定有线圈和固定块，所述固定块设于所述线圈内，所述线圈用于对所述固定块励磁；活动组件，包括活动块和运动机构，所述活动块与所述固定块相对设置，所述运动机构与所述活动块固定连接；夹持组件，在所述固定块的励磁/不励磁的作用下，所述活动块被驱使做远离或靠近所述固定块的运动以带动所述运动机构活动，进而驱使所述夹持组件闭合或张开；其中，所述固定块朝向所述活动块的第一端面设有朝向所述活动块的凸台，所述活动块朝向所述固定块的第二端面设有与所述凸台适配的凹槽，所述凸台和所述凹槽配置为：仅在所述凸台的顶部与所述凹槽的槽底接触，或者，仅在所述第一端面与所述第二端面接触。

3、本实用新型夹持执行器带来的有益效果是：

4、在固定块吸合活动块时，仅仅在固定块吸合活动块时，仅仅凸台的凸台顶与凹槽的槽底，以及，在第一端面与第二端面，二者之间仅有一者接触，从另一者不接触，减小了接触面积，进而减弱碰撞时所产生噪声的大小。

5、优选的技术方案中，所述凸台和所述凹槽通过第一端面与所述第二端面接触，所述凸台的锥度小于或等于所述凹槽的锥度，所述凸台能够完全容置于所述凹槽内，所述凸台的顶部与所述凹槽的槽底之间形成有间隙。

6、优选的技术方案中，所述凸台和所述凹槽通过所述凸台的顶部与所述凹槽的槽底接触，所述第一端面与所述第二端面之间形成有第一间隙。

7、优选的技术方案中，所述凸台的侧壁与所述凹槽的侧壁之间具有与第一间隙连通的第二间隙。

8、优选的技术方案中，夹持执行器还包括滑套，所述滑套位于所述线圈和所述固定块之间，且与所述固定块相对固定设置，所述活动块至少部分容置于所述滑套内，且可相对所述滑套滑动。

9、优选的技术方案中，所述滑套配置为所述活动块远离所述固定块时容纳所述活动块的一半以上。

10、优选的技术方案中，夹持执行器包括夹持组件和基壳，基壳固定安装有；夹持组件包括爪体和夹爪座，爪体固定安装于夹爪座，夹爪座通过轴套滑动连接于导向杆。

11、优选的技术方案中，夹持执行器还包括传动块、磁性传感器和传感器固定件，传动块与活动块在活动块的运动方向上相对固定连接，传动块固定安装有磁块；传感器固定件通过第一紧固件与基壳螺纹连接，且传感器固定件将磁性传感器压在基壳外侧。

12、优选的技术方案中，传感器固定件包括压紧部，压紧部的两端设有安装部，安装部设有连接通孔以穿过第一紧固件，压紧部抵接磁性传感器的背离基壳的侧面。

13、优选的技术方案中，基壳设有台阶孔，台阶孔包括台阶端面，线圈的一端抵接在台阶端面，线圈的另一端被第一压盖抵接，第一压盖固定在基壳上。

14、优选的技术方案中，第一压盖还与第二压盖抵接，第二压盖被第二紧固件固定在基壳上；夹持执行器还包括转接件，转接件与线圈连接，转接件与第二压盖抵接。

技术特征：

1.一种夹持执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述凸台和所述凹槽通过所述第一端面与所述第二端面接触，所述凸台的锥度小于或等于所述凹槽的锥度，所述凸台能够完全容置于所述凹槽内，所述凸台的顶部与所述凹槽的所述槽底之间形成有间隙。

3.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述凸台和所述凹槽通过所述凸台的顶部与所述凹槽的所述槽底接触，所述第一端面与所述第二端面之间形成有第一间隙。

4.根据权利要求3所述的夹持执行器，其特征在于，所述凸台的侧壁与所述凹槽的侧壁之间具有与所述第一间隙连通的第二间隙。

5.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述夹持执行器还包括滑套，所述滑套位于所述线圈和所述固定块之间，且与所述固定块相对固定设置，所述活动块至少部分容置于所述滑套内，且可相对所述滑套滑动。

6.根据权利要求5所述的夹持执行器，其特征在于，所述滑套配置为所述活动块远离所述固定块时容纳所述活动块的一半以上。

7.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述基壳固定安装有导向杆；所述夹持组件包括爪体和夹爪座，所述爪体固定安装于所述夹爪座，所述夹爪座通过轴套滑动连接于所述导向杆。

8.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述夹持执行器还包括传动块、磁性传感器和传感器固定件，所述传动块与所述活动块在所述活动块的运动方向上相对固定连接，所述传动块固定安装有磁块；所述传感器固定件通过第一紧固件与所述基壳螺纹连接，且所述传感器固定件将所述磁性传感器压在基壳外侧。

9.根据权利要求8所述的夹持执行器，其特征在于，所述传感器固定件包括压紧部，所述压紧部的两端设有安装部，所述安装部设有连接通孔以穿过所述第一紧固件，所述压紧部抵接所述磁性传感器的背离所述基壳的侧面。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的夹持执行器，其特征在于，所述基壳设有台阶孔，所述台阶孔包括台阶端面，所述线圈的一端抵接在所述台阶端面，所述线圈的另一端被第一压盖抵接，所述第一压盖固定在所述基壳上。

技术总结
本技术提供了一种夹持执行器，涉及机械夹持技术领域，为解决夹持执行器运行噪音大的问题而设计。夹持执行器包括基壳，内固定有线圈和设于线圈内的固定块，线圈用于对固定块励磁；活动组件，包括与固定块相对设置的活动块及与活动块固定连接运动机构；夹持组件，在固定块的作用下，活动块被驱使做远离或靠近固定块的运动以带动运动机构活动，进而驱使夹持组件闭合或张开；固定块朝向活动块的第一端面设有朝向活动块的凸台，活动块朝向固定块的第二端面设有与凸台适配的凹槽，凸台和凹槽配置为：仅在凸台的顶部与凹槽的槽底接触，或者，仅在第一端面与第二端面接触。本技术提供的夹持执行器可以减小夹持执行器的运行噪音。

技术研发人员：罗荻洲,张新生,王科,许双甲
受保护的技术使用者：深圳市大寰机器人科技有限公司
技术研发日：20230322
技术公布日：2024/1/15